Paparazzi UAS v7.1_unstable
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2Copyright (c) 2006, 2008 Edward Rosten
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20
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30NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
31SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
32*/
33
34#include <stdlib.h>
35#include "fast_rosten.h"
36
37static void fast_make_offsets(int32_t *pixel, uint16_t row_stride, uint8_t pixel_size);
38
52void fast9_detect(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t min_dist, uint16_t x_padding, uint16_t y_padding, uint16_t *num_corners, uint16_t *ret_corners_length, struct point_t **ret_corners, uint16_t *roi)
53{
54
55 uint16_t corner_cnt = *num_corners;
56 int pixel[16];
57 int16_t i;
58 uint16_t x, y, x_min, x_max, x_start, x_end, y_start, y_end;
59 uint16_t y_min = 0; // only set and used when min_dist > 0
60 uint8_t need_skip;
61 // Set the pixel size
62 uint8_t pixel_size = 1;
63 if (img->type == IMAGE_YUV422) {
64 pixel_size = 2;
65 }
66
67 if(x_padding < min_dist) x_padding = min_dist;
68 if(y_padding < min_dist) y_padding = min_dist;
69
70 if (!roi) {
71 x_start = 3 + x_padding;
72 y_start = 3 + y_padding;
73 x_end = img->w - 3 - x_padding;
74 y_end = img->h - 3 - y_padding;
75 } else {
76 x_start = roi[0] > 0 ? roi[0] : 3 + x_padding;
77 y_start = roi[1] > 0 ? roi[1] : 3 + y_padding;
78 x_end = roi[2] < (img->w - 3 - x_padding) ? roi[2] : img->w - 3 - x_padding;
79 y_end = roi[3] < (img->h - 3 - y_padding) ? roi[3] : img->h - 3 - y_padding;
80
81 }
82
83 // Calculate the pixel offsets
84 fast_make_offsets(pixel, img->w, pixel_size);
85
86 // Go trough all the pixels (minus the borders and inside the requested roi)
87 for (y = y_start; y < y_end; y++) {
88
89 if (min_dist > 0) { y_min = y - min_dist; }
90
91 for (x = x_start; x < x_end; x++) {
92 // First check if we aren't in range vertical (TODO: fix less intensive way)
93 if (min_dist > 0) {
94
95 need_skip = 0;
96
97 x_min = x - min_dist;
98 x_max = x + min_dist;
99
100
101 // Go through the previous corners until y goes out of range
102 i = corner_cnt - 1;
103 while (i >= 0) {
104
105 // corners are stored with increasing y,
106 // so if we go from the last to the first, then their y-coordinate will go out of range
107 if ((*ret_corners)[i].y < y_min) {
108 break;
109 }
110
111 if (x_min < (*ret_corners)[i].x && (*ret_corners)[i].x < x_max) {
112 need_skip = 1;
113 break;
114 }
115
116 i--;
117 }
118
119 // Skip the box if we found a pixel nearby
120 if (need_skip) {
121 x += min_dist;
122 continue;
123 }
124 }
125
126 // Calculate the threshold values
127 const uint8_t *p = ((uint8_t *)img->buf) + y * img->w * pixel_size + x * pixel_size + pixel_size / 2;
128 int16_t cb = *p + threshold;
129 int16_t c_b = *p - threshold;
130
131 // Do the checks if it is a corner
132 if (p[pixel[0]] > cb)
133 if (p[pixel[1]] > cb)
134 if (p[pixel[2]] > cb)
135 if (p[pixel[3]] > cb)
136 if (p[pixel[4]] > cb)
137 if (p[pixel[5]] > cb)
138 if (p[pixel[6]] > cb)
139 if (p[pixel[7]] > cb)
140 if (p[pixel[8]] > cb)
141 {}
142 else if (p[pixel[15]] > cb)
143 {}
144 else {
145 continue;
146 }
147 else if (p[pixel[7]] < c_b)
148 if (p[pixel[14]] > cb)
149 if (p[pixel[15]] > cb)
150 {}
151 else {
152 continue;
153 }
154 else if (p[pixel[14]] < c_b)
155 if (p[pixel[8]] < c_b)
156 if (p[pixel[9]] < c_b)
157 if (p[pixel[10]] < c_b)
158 if (p[pixel[11]] < c_b)
159 if (p[pixel[12]] < c_b)
160 if (p[pixel[13]] < c_b)
161 if (p[pixel[15]] < c_b)
162 {}
163 else {
164 continue;
165 }
166 else {
167 continue;
168 }
169 else {
170 continue;
171 }
172 else {
173 continue;
174 }
175 else {
176 continue;
177 }
178 else {
179 continue;
180 }
181 else {
182 continue;
183 }
184 else {
185 continue;
186 }
187 else if (p[pixel[14]] > cb)
188 if (p[pixel[15]] > cb)
189 {}
190 else {
191 continue;
192 }
193 else {
194 continue;
195 }
196 else if (p[pixel[6]] < c_b)
197 if (p[pixel[15]] > cb)
198 if (p[pixel[13]] > cb)
199 if (p[pixel[14]] > cb)
200 {}
201 else {
202 continue;
203 }
204 else if (p[pixel[13]] < c_b)
205 if (p[pixel[7]] < c_b)
206 if (p[pixel[8]] < c_b)
207 if (p[pixel[9]] < c_b)
208 if (p[pixel[10]] < c_b)
209 if (p[pixel[11]] < c_b)
210 if (p[pixel[12]] < c_b)
211 if (p[pixel[14]] < c_b)
212 {}
213 else {
214 continue;
215 }
216 else {
217 continue;
218 }
219 else {
220 continue;
221 }
222 else {
223 continue;
224 }
225 else {
226 continue;
227 }
228 else {
229 continue;
230 }
231 else {
232 continue;
233 }
234 else {
235 continue;
236 }
237 else if (p[pixel[7]] < c_b)
238 if (p[pixel[8]] < c_b)
239 if (p[pixel[9]] < c_b)
240 if (p[pixel[10]] < c_b)
241 if (p[pixel[11]] < c_b)
242 if (p[pixel[12]] < c_b)
243 if (p[pixel[13]] < c_b)
244 if (p[pixel[14]] < c_b)
245 {}
246 else {
247 continue;
248 }
249 else {
250 continue;
251 }
252 else {
253 continue;
254 }
255 else {
256 continue;
257 }
258 else {
259 continue;
260 }
261 else {
262 continue;
263 }
264 else {
265 continue;
266 }
267 else {
268 continue;
269 }
270 else if (p[pixel[13]] > cb)
271 if (p[pixel[14]] > cb)
272 if (p[pixel[15]] > cb)
273 {}
274 else {
275 continue;
276 }
277 else {
278 continue;
279 }
280 else if (p[pixel[13]] < c_b)
281 if (p[pixel[7]] < c_b)
282 if (p[pixel[8]] < c_b)
283 if (p[pixel[9]] < c_b)
284 if (p[pixel[10]] < c_b)
285 if (p[pixel[11]] < c_b)
286 if (p[pixel[12]] < c_b)
287 if (p[pixel[14]] < c_b)
288 if (p[pixel[15]] < c_b)
289 {}
290 else {
291 continue;
292 }
293 else {
294 continue;
295 }
296 else {
297 continue;
298 }
299 else {
300 continue;
301 }
302 else {
303 continue;
304 }
305 else {
306 continue;
307 }
308 else {
309 continue;
310 }
311 else {
312 continue;
313 }
314 else {
315 continue;
316 }
317 else if (p[pixel[5]] < c_b)
318 if (p[pixel[14]] > cb)
319 if (p[pixel[12]] > cb)
320 if (p[pixel[13]] > cb)
321 if (p[pixel[15]] > cb)
322 {}
323 else if (p[pixel[6]] > cb)
324 if (p[pixel[7]] > cb)
325 if (p[pixel[8]] > cb)
326 if (p[pixel[9]] > cb)
327 if (p[pixel[10]] > cb)
328 if (p[pixel[11]] > cb)
329 {}
330 else {
331 continue;
332 }
333 else {
334 continue;
335 }
336 else {
337 continue;
338 }
339 else {
340 continue;
341 }
342 else {
343 continue;
344 }
345 else {
346 continue;
347 }
348 else {
349 continue;
350 }
351 else if (p[pixel[12]] < c_b)
352 if (p[pixel[6]] < c_b)
353 if (p[pixel[7]] < c_b)
354 if (p[pixel[8]] < c_b)
355 if (p[pixel[9]] < c_b)
356 if (p[pixel[10]] < c_b)
357 if (p[pixel[11]] < c_b)
358 if (p[pixel[13]] < c_b)
359 {}
360 else {
361 continue;
362 }
363 else {
364 continue;
365 }
366 else {
367 continue;
368 }
369 else {
370 continue;
371 }
372 else {
373 continue;
374 }
375 else {
376 continue;
377 }
378 else {
379 continue;
380 }
381 else {
382 continue;
383 }
384 else if (p[pixel[14]] < c_b)
385 if (p[pixel[7]] < c_b)
386 if (p[pixel[8]] < c_b)
387 if (p[pixel[9]] < c_b)
388 if (p[pixel[10]] < c_b)
389 if (p[pixel[11]] < c_b)
390 if (p[pixel[12]] < c_b)
391 if (p[pixel[13]] < c_b)
392 if (p[pixel[6]] < c_b)
393 {}
394 else if (p[pixel[15]] < c_b)
395 {}
396 else {
397 continue;
398 }
399 else {
400 continue;
401 }
402 else {
403 continue;
404 }
405 else {
406 continue;
407 }
408 else {
409 continue;
410 }
411 else {
412 continue;
413 }
414 else {
415 continue;
416 }
417 else {
418 continue;
419 }
420 else if (p[pixel[6]] < c_b)
421 if (p[pixel[7]] < c_b)
422 if (p[pixel[8]] < c_b)
423 if (p[pixel[9]] < c_b)
424 if (p[pixel[10]] < c_b)
425 if (p[pixel[11]] < c_b)
426 if (p[pixel[12]] < c_b)
427 if (p[pixel[13]] < c_b)
428 {}
429 else {
430 continue;
431 }
432 else {
433 continue;
434 }
435 else {
436 continue;
437 }
438 else {
439 continue;
440 }
441 else {
442 continue;
443 }
444 else {
445 continue;
446 }
447 else {
448 continue;
449 }
450 else {
451 continue;
452 }
453 else if (p[pixel[12]] > cb)
454 if (p[pixel[13]] > cb)
455 if (p[pixel[14]] > cb)
456 if (p[pixel[15]] > cb)
457 {}
458 else if (p[pixel[6]] > cb)
459 if (p[pixel[7]] > cb)
460 if (p[pixel[8]] > cb)
461 if (p[pixel[9]] > cb)
462 if (p[pixel[10]] > cb)
463 if (p[pixel[11]] > cb)
464 {}
465 else {
466 continue;
467 }
468 else {
469 continue;
470 }
471 else {
472 continue;
473 }
474 else {
475 continue;
476 }
477 else {
478 continue;
479 }
480 else {
481 continue;
482 }
483 else {
484 continue;
485 }
486 else {
487 continue;
488 }
489 else if (p[pixel[12]] < c_b)
490 if (p[pixel[7]] < c_b)
491 if (p[pixel[8]] < c_b)
492 if (p[pixel[9]] < c_b)
493 if (p[pixel[10]] < c_b)
494 if (p[pixel[11]] < c_b)
495 if (p[pixel[13]] < c_b)
496 if (p[pixel[14]] < c_b)
497 if (p[pixel[6]] < c_b)
498 {}
499 else if (p[pixel[15]] < c_b)
500 {}
501 else {
502 continue;
503 }
504 else {
505 continue;
506 }
507 else {
508 continue;
509 }
510 else {
511 continue;
512 }
513 else {
514 continue;
515 }
516 else {
517 continue;
518 }
519 else {
520 continue;
521 }
522 else {
523 continue;
524 }
525 else {
526 continue;
527 }
528 else if (p[pixel[4]] < c_b)
529 if (p[pixel[13]] > cb)
530 if (p[pixel[11]] > cb)
531 if (p[pixel[12]] > cb)
532 if (p[pixel[14]] > cb)
533 if (p[pixel[15]] > cb)
534 {}
535 else if (p[pixel[6]] > cb)
536 if (p[pixel[7]] > cb)
537 if (p[pixel[8]] > cb)
538 if (p[pixel[9]] > cb)
539 if (p[pixel[10]] > cb)
540 {}
541 else {
542 continue;
543 }
544 else {
545 continue;
546 }
547 else {
548 continue;
549 }
550 else {
551 continue;
552 }
553 else {
554 continue;
555 }
556 else if (p[pixel[5]] > cb)
557 if (p[pixel[6]] > cb)
558 if (p[pixel[7]] > cb)
559 if (p[pixel[8]] > cb)
560 if (p[pixel[9]] > cb)
561 if (p[pixel[10]] > cb)
562 {}
563 else {
564 continue;
565 }
566 else {
567 continue;
568 }
569 else {
570 continue;
571 }
572 else {
573 continue;
574 }
575 else {
576 continue;
577 }
578 else {
579 continue;
580 }
581 else {
582 continue;
583 }
584 else if (p[pixel[11]] < c_b)
585 if (p[pixel[5]] < c_b)
586 if (p[pixel[6]] < c_b)
587 if (p[pixel[7]] < c_b)
588 if (p[pixel[8]] < c_b)
589 if (p[pixel[9]] < c_b)
590 if (p[pixel[10]] < c_b)
591 if (p[pixel[12]] < c_b)
592 {}
593 else {
594 continue;
595 }
596 else {
597 continue;
598 }
599 else {
600 continue;
601 }
602 else {
603 continue;
604 }
605 else {
606 continue;
607 }
608 else {
609 continue;
610 }
611 else {
612 continue;
613 }
614 else {
615 continue;
616 }
617 else if (p[pixel[13]] < c_b)
618 if (p[pixel[7]] < c_b)
619 if (p[pixel[8]] < c_b)
620 if (p[pixel[9]] < c_b)
621 if (p[pixel[10]] < c_b)
622 if (p[pixel[11]] < c_b)
623 if (p[pixel[12]] < c_b)
624 if (p[pixel[6]] < c_b)
625 if (p[pixel[5]] < c_b)
626 {}
627 else if (p[pixel[14]] < c_b)
628 {}
629 else {
630 continue;
631 }
632 else if (p[pixel[14]] < c_b)
633 if (p[pixel[15]] < c_b)
634 {}
635 else {
636 continue;
637 }
638 else {
639 continue;
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642 continue;
643 }
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645 continue;
646 }
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648 continue;
649 }
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651 continue;
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653 else {
654 continue;
655 }
656 else {
657 continue;
658 }
659 else if (p[pixel[5]] < c_b)
660 if (p[pixel[6]] < c_b)
661 if (p[pixel[7]] < c_b)
662 if (p[pixel[8]] < c_b)
663 if (p[pixel[9]] < c_b)
664 if (p[pixel[10]] < c_b)
665 if (p[pixel[11]] < c_b)
666 if (p[pixel[12]] < c_b)
667 {}
668 else {
669 continue;
670 }
671 else {
672 continue;
673 }
674 else {
675 continue;
676 }
677 else {
678 continue;
679 }
680 else {
681 continue;
682 }
683 else {
684 continue;
685 }
686 else {
687 continue;
688 }
689 else {
690 continue;
691 }
692 else if (p[pixel[11]] > cb)
693 if (p[pixel[12]] > cb)
694 if (p[pixel[13]] > cb)
695 if (p[pixel[14]] > cb)
696 if (p[pixel[15]] > cb)
697 {}
698 else if (p[pixel[6]] > cb)
699 if (p[pixel[7]] > cb)
700 if (p[pixel[8]] > cb)
701 if (p[pixel[9]] > cb)
702 if (p[pixel[10]] > cb)
703 {}
704 else {
705 continue;
706 }
707 else {
708 continue;
709 }
710 else {
711 continue;
712 }
713 else {
714 continue;
715 }
716 else {
717 continue;
718 }
719 else if (p[pixel[5]] > cb)
720 if (p[pixel[6]] > cb)
721 if (p[pixel[7]] > cb)
722 if (p[pixel[8]] > cb)
723 if (p[pixel[9]] > cb)
724 if (p[pixel[10]] > cb)
725 {}
726 else {
727 continue;
728 }
729 else {
730 continue;
731 }
732 else {
733 continue;
734 }
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736 continue;
737 }
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739 continue;
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742 continue;
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745 continue;
746 }
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748 continue;
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757 if (p[pixel[6]] < c_b)
758 if (p[pixel[5]] < c_b)
759 {}
760 else if (p[pixel[14]] < c_b)
761 {}
762 else {
763 continue;
764 }
765 else if (p[pixel[14]] < c_b)
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767 {}
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769 continue;
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775 continue;
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781 continue;
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787 continue;
788 }
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790 continue;
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793 continue;
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796 if (p[pixel[10]] > cb)
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799 if (p[pixel[13]] > cb)
800 if (p[pixel[14]] > cb)
801 if (p[pixel[15]] > cb)
802 {}
803 else if (p[pixel[6]] > cb)
804 if (p[pixel[7]] > cb)
805 if (p[pixel[8]] > cb)
806 if (p[pixel[9]] > cb)
807 {}
808 else {
809 continue;
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812 continue;
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815 continue;
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818 continue;
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820 else if (p[pixel[5]] > cb)
821 if (p[pixel[6]] > cb)
822 if (p[pixel[7]] > cb)
823 if (p[pixel[8]] > cb)
824 if (p[pixel[9]] > cb)
825 {}
826 else {
827 continue;
828 }
829 else {
830 continue;
831 }
832 else {
833 continue;
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836 continue;
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839 continue;
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842 if (p[pixel[5]] > cb)
843 if (p[pixel[6]] > cb)
844 if (p[pixel[7]] > cb)
845 if (p[pixel[8]] > cb)
846 if (p[pixel[9]] > cb)
847 {}
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849 continue;
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858 continue;
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861 continue;
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864 continue;
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867 continue;
868 }
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870 continue;
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875 if (p[pixel[9]] < c_b)
876 if (p[pixel[11]] < c_b)
877 if (p[pixel[6]] < c_b)
878 if (p[pixel[5]] < c_b)
879 if (p[pixel[4]] < c_b)
880 {}
881 else if (p[pixel[12]] < c_b)
882 if (p[pixel[13]] < c_b)
883 {}
884 else {
885 continue;
886 }
887 else {
888 continue;
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890 else if (p[pixel[12]] < c_b)
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893 {}
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898 continue;
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901 continue;
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903 else if (p[pixel[12]] < c_b)
904 if (p[pixel[13]] < c_b)
905 if (p[pixel[14]] < c_b)
906 if (p[pixel[15]] < c_b)
907 {}
908 else {
909 continue;
910 }
911 else {
912 continue;
913 }
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915 continue;
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918 continue;
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921 continue;
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926 else {
927 continue;
928 }
929 else {
930 continue;
931 }
932 else {
933 continue;
934 }
935 else if (p[pixel[10]] > cb)
936 if (p[pixel[11]] > cb)
937 if (p[pixel[12]] > cb)
938 if (p[pixel[13]] > cb)
939 if (p[pixel[14]] > cb)
940 if (p[pixel[15]] > cb)
941 {}
942 else if (p[pixel[6]] > cb)
943 if (p[pixel[7]] > cb)
944 if (p[pixel[8]] > cb)
945 if (p[pixel[9]] > cb)
946 {}
947 else {
948 continue;
949 }
950 else {
951 continue;
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956 else {
957 continue;
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959 else if (p[pixel[5]] > cb)
960 if (p[pixel[6]] > cb)
961 if (p[pixel[7]] > cb)
962 if (p[pixel[8]] > cb)
963 if (p[pixel[9]] > cb)
964 {}
965 else {
966 continue;
967 }
968 else {
969 continue;
970 }
971 else {
972 continue;
973 }
974 else {
975 continue;
976 }
977 else {
978 continue;
979 }
980 else if (p[pixel[4]] > cb)
981 if (p[pixel[5]] > cb)
982 if (p[pixel[6]] > cb)
983 if (p[pixel[7]] > cb)
984 if (p[pixel[8]] > cb)
985 if (p[pixel[9]] > cb)
986 {}
987 else {
988 continue;
989 }
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997 continue;
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1013 if (p[pixel[8]] < c_b)
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1015 if (p[pixel[11]] < c_b)
1016 if (p[pixel[12]] < c_b)
1017 if (p[pixel[6]] < c_b)
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1020 {}
1021 else if (p[pixel[13]] < c_b)
1022 {}
1023 else {
1024 continue;
1025 }
1026 else if (p[pixel[13]] < c_b)
1027 if (p[pixel[14]] < c_b)
1028 {}
1029 else {
1030 continue;
1031 }
1032 else {
1033 continue;
1034 }
1035 else if (p[pixel[13]] < c_b)
1036 if (p[pixel[14]] < c_b)
1037 if (p[pixel[15]] < c_b)
1038 {}
1039 else {
1040 continue;
1041 }
1042 else {
1043 continue;
1044 }
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1048 else {
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1051 else {
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1055 continue;
1056 }
1057 else {
1058 continue;
1059 }
1060 else {
1061 continue;
1062 }
1063 else {
1064 continue;
1065 }
1066 else if (p[pixel[2]] < c_b)
1067 if (p[pixel[9]] > cb)
1068 if (p[pixel[10]] > cb)
1069 if (p[pixel[11]] > cb)
1070 if (p[pixel[12]] > cb)
1071 if (p[pixel[13]] > cb)
1072 if (p[pixel[14]] > cb)
1073 if (p[pixel[15]] > cb)
1074 {}
1075 else if (p[pixel[6]] > cb)
1076 if (p[pixel[7]] > cb)
1077 if (p[pixel[8]] > cb)
1078 {}
1079 else {
1080 continue;
1081 }
1082 else {
1083 continue;
1084 }
1085 else {
1086 continue;
1087 }
1088 else if (p[pixel[5]] > cb)
1089 if (p[pixel[6]] > cb)
1090 if (p[pixel[7]] > cb)
1091 if (p[pixel[8]] > cb)
1092 {}
1093 else {
1094 continue;
1095 }
1096 else {
1097 continue;
1098 }
1099 else {
1100 continue;
1101 }
1102 else {
1103 continue;
1104 }
1105 else if (p[pixel[4]] > cb)
1106 if (p[pixel[5]] > cb)
1107 if (p[pixel[6]] > cb)
1108 if (p[pixel[7]] > cb)
1109 if (p[pixel[8]] > cb)
1110 {}
1111 else {
1112 continue;
1113 }
1114 else {
1115 continue;
1116 }
1117 else {
1118 continue;
1119 }
1120 else {
1121 continue;
1122 }
1123 else {
1124 continue;
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1126 else if (p[pixel[3]] > cb)
1127 if (p[pixel[4]] > cb)
1128 if (p[pixel[5]] > cb)
1129 if (p[pixel[6]] > cb)
1130 if (p[pixel[7]] > cb)
1131 if (p[pixel[8]] > cb)
1132 {}
1133 else {
1134 continue;
1135 }
1136 else {
1137 continue;
1138 }
1139 else {
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1142 else {
1143 continue;
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1149 continue;
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1151 else {
1152 continue;
1153 }
1154 else {
1155 continue;
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1157 else if (p[pixel[9]] < c_b)
1158 if (p[pixel[7]] < c_b)
1159 if (p[pixel[8]] < c_b)
1160 if (p[pixel[10]] < c_b)
1161 if (p[pixel[6]] < c_b)
1162 if (p[pixel[5]] < c_b)
1163 if (p[pixel[4]] < c_b)
1164 if (p[pixel[3]] < c_b)
1165 {}
1166 else if (p[pixel[11]] < c_b)
1167 if (p[pixel[12]] < c_b)
1168 {}
1169 else {
1170 continue;
1171 }
1172 else {
1173 continue;
1174 }
1175 else if (p[pixel[11]] < c_b)
1176 if (p[pixel[12]] < c_b)
1177 if (p[pixel[13]] < c_b)
1178 {}
1179 else {
1180 continue;
1181 }
1182 else {
1183 continue;
1184 }
1185 else {
1186 continue;
1187 }
1188 else if (p[pixel[11]] < c_b)
1189 if (p[pixel[12]] < c_b)
1190 if (p[pixel[13]] < c_b)
1191 if (p[pixel[14]] < c_b)
1192 {}
1193 else {
1194 continue;
1195 }
1196 else {
1197 continue;
1198 }
1199 else {
1200 continue;
1201 }
1202 else {
1203 continue;
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1205 else if (p[pixel[11]] < c_b)
1206 if (p[pixel[12]] < c_b)
1207 if (p[pixel[13]] < c_b)
1208 if (p[pixel[14]] < c_b)
1209 if (p[pixel[15]] < c_b)
1210 {}
1211 else {
1212 continue;
1213 }
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1215 continue;
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1217 else {
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1229 else {
1230 continue;
1231 }
1232 else {
1233 continue;
1234 }
1235 else {
1236 continue;
1237 }
1238 else if (p[pixel[9]] > cb)
1239 if (p[pixel[10]] > cb)
1240 if (p[pixel[11]] > cb)
1241 if (p[pixel[12]] > cb)
1242 if (p[pixel[13]] > cb)
1243 if (p[pixel[14]] > cb)
1244 if (p[pixel[15]] > cb)
1245 {}
1246 else if (p[pixel[6]] > cb)
1247 if (p[pixel[7]] > cb)
1248 if (p[pixel[8]] > cb)
1249 {}
1250 else {
1251 continue;
1252 }
1253 else {
1254 continue;
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1259 else if (p[pixel[5]] > cb)
1260 if (p[pixel[6]] > cb)
1261 if (p[pixel[7]] > cb)
1262 if (p[pixel[8]] > cb)
1263 {}
1264 else {
1265 continue;
1266 }
1267 else {
1268 continue;
1269 }
1270 else {
1271 continue;
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1273 else {
1274 continue;
1275 }
1276 else if (p[pixel[4]] > cb)
1277 if (p[pixel[5]] > cb)
1278 if (p[pixel[6]] > cb)
1279 if (p[pixel[7]] > cb)
1280 if (p[pixel[8]] > cb)
1281 {}
1282 else {
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1284 }
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1299 if (p[pixel[5]] > cb)
1300 if (p[pixel[6]] > cb)
1301 if (p[pixel[7]] > cb)
1302 if (p[pixel[8]] > cb)
1303 {}
1304 else {
1305 continue;
1306 }
1307 else {
1308 continue;
1309 }
1310 else {
1311 continue;
1312 }
1313 else {
1314 continue;
1315 }
1316 else {
1317 continue;
1318 }
1319 else {
1320 continue;
1321 }
1322 else {
1323 continue;
1324 }
1325 else {
1326 continue;
1327 }
1328 else if (p[pixel[9]] < c_b)
1329 if (p[pixel[7]] < c_b)
1330 if (p[pixel[8]] < c_b)
1331 if (p[pixel[10]] < c_b)
1332 if (p[pixel[11]] < c_b)
1333 if (p[pixel[6]] < c_b)
1334 if (p[pixel[5]] < c_b)
1335 if (p[pixel[4]] < c_b)
1336 if (p[pixel[3]] < c_b)
1337 {}
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1339 {}
1340 else {
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1343 else if (p[pixel[12]] < c_b)
1344 if (p[pixel[13]] < c_b)
1345 {}
1346 else {
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1348 }
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1351 }
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1353 if (p[pixel[13]] < c_b)
1354 if (p[pixel[14]] < c_b)
1355 {}
1356 else {
1357 continue;
1358 }
1359 else {
1360 continue;
1361 }
1362 else {
1363 continue;
1364 }
1365 else if (p[pixel[12]] < c_b)
1366 if (p[pixel[13]] < c_b)
1367 if (p[pixel[14]] < c_b)
1368 if (p[pixel[15]] < c_b)
1369 {}
1370 else {
1371 continue;
1372 }
1373 else {
1374 continue;
1375 }
1376 else {
1377 continue;
1378 }
1379 else {
1380 continue;
1381 }
1382 else {
1383 continue;
1384 }
1385 else {
1386 continue;
1387 }
1388 else {
1389 continue;
1390 }
1391 else {
1392 continue;
1393 }
1394 else {
1395 continue;
1396 }
1397 else if (p[pixel[1]] < c_b)
1398 if (p[pixel[8]] > cb)
1399 if (p[pixel[9]] > cb)
1400 if (p[pixel[10]] > cb)
1401 if (p[pixel[11]] > cb)
1402 if (p[pixel[12]] > cb)
1403 if (p[pixel[13]] > cb)
1404 if (p[pixel[14]] > cb)
1405 if (p[pixel[15]] > cb)
1406 {}
1407 else if (p[pixel[6]] > cb)
1408 if (p[pixel[7]] > cb)
1409 {}
1410 else {
1411 continue;
1412 }
1413 else {
1414 continue;
1415 }
1416 else if (p[pixel[5]] > cb)
1417 if (p[pixel[6]] > cb)
1418 if (p[pixel[7]] > cb)
1419 {}
1420 else {
1421 continue;
1422 }
1423 else {
1424 continue;
1425 }
1426 else {
1427 continue;
1428 }
1429 else if (p[pixel[4]] > cb)
1430 if (p[pixel[5]] > cb)
1431 if (p[pixel[6]] > cb)
1432 if (p[pixel[7]] > cb)
1433 {}
1434 else {
1435 continue;
1436 }
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1438 continue;
1439 }
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1441 continue;
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1551 {}
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1621 if (p[pixel[7]] > cb)
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1635 if (p[pixel[7]] > cb)
1636 {}
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1652 if (p[pixel[6]] > cb)
1653 if (p[pixel[7]] > cb)
1654 {}
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1674 if (p[pixel[6]] > cb)
1675 if (p[pixel[7]] > cb)
1676 {}
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1706 if (p[pixel[5]] < c_b)
1707 if (p[pixel[4]] < c_b)
1708 if (p[pixel[3]] < c_b)
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1779 else {
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1797 if (p[pixel[2]] > cb)
1798 {}
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1821 else if (p[pixel[10]] > cb)
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1843 {}
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1865 {}
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1901 {}
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1909 if (p[pixel[6]] < c_b)
1910 if (p[pixel[7]] < c_b)
1911 {}
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1939 if (p[pixel[4]] < c_b)
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1941 if (p[pixel[6]] < c_b)
1942 if (p[pixel[7]] < c_b)
1943 {}
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2173 if (p[pixel[6]] > cb)
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2274 if (p[pixel[5]] < c_b)
2275 if (p[pixel[6]] < c_b)
2276 if (p[pixel[7]] < c_b)
2277 if (p[pixel[8]] < c_b)
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2475 if (p[pixel[7]] > cb)
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3065 if (p[pixel[5]] < c_b)
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3067 if (p[pixel[7]] < c_b)
3068 if (p[pixel[8]] < c_b)
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3157 }
3158 else {
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3171 {}
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3174 if (p[pixel[8]] < c_b)
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3352 {}
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3356 else {
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3376 {}
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3465 else {
3466 continue;
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3468 else if (p[pixel[10]] > cb)
3469 if (p[pixel[11]] > cb)
3470 if (p[pixel[12]] > cb)
3471 {}
3472 else {
3473 continue;
3474 }
3475 else {
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3481 else if (p[pixel[10]] > cb)
3482 if (p[pixel[11]] > cb)
3483 if (p[pixel[12]] > cb)
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3485 {}
3486 else {
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3501 if (p[pixel[13]] > cb)
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3504 else {
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3534 }
3535 else {
3536 continue;
3537 }
3538 else {
3539 continue;
3540 }
3541 else {
3542 continue;
3543 }
3544 else {
3545 continue;
3546 }
3547 else {
3548 continue;
3549 }
3550 else if (p[pixel[7]] < c_b)
3551 if (p[pixel[8]] < c_b)
3552 if (p[pixel[9]] < c_b)
3553 if (p[pixel[6]] < c_b)
3554 if (p[pixel[5]] < c_b)
3555 if (p[pixel[4]] < c_b)
3556 if (p[pixel[3]] < c_b)
3557 if (p[pixel[2]] < c_b)
3558 if (p[pixel[1]] < c_b)
3559 {}
3560 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3561 {}
3562 else {
3563 continue;
3564 }
3565 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3566 if (p[pixel[11]] < c_b)
3567 {}
3568 else {
3569 continue;
3570 }
3571 else {
3572 continue;
3573 }
3574 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3575 if (p[pixel[11]] < c_b)
3576 if (p[pixel[12]] < c_b)
3577 {}
3578 else {
3579 continue;
3580 }
3581 else {
3582 continue;
3583 }
3584 else {
3585 continue;
3586 }
3587 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3588 if (p[pixel[11]] < c_b)
3589 if (p[pixel[12]] < c_b)
3590 if (p[pixel[13]] < c_b)
3591 {}
3592 else {
3593 continue;
3594 }
3595 else {
3596 continue;
3597 }
3598 else {
3599 continue;
3600 }
3601 else {
3602 continue;
3603 }
3604 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3605 if (p[pixel[11]] < c_b)
3606 if (p[pixel[12]] < c_b)
3607 if (p[pixel[13]] < c_b)
3608 if (p[pixel[14]] < c_b)
3609 {}
3610 else {
3611 continue;
3612 }
3613 else {
3614 continue;
3615 }
3616 else {
3617 continue;
3618 }
3619 else {
3620 continue;
3621 }
3622 else {
3623 continue;
3624 }
3625 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3626 if (p[pixel[11]] < c_b)
3627 if (p[pixel[12]] < c_b)
3628 if (p[pixel[13]] < c_b)
3629 if (p[pixel[14]] < c_b)
3630 if (p[pixel[15]] < c_b)
3631 {}
3632 else {
3633 continue;
3634 }
3635 else {
3636 continue;
3637 }
3638 else {
3639 continue;
3640 }
3641 else {
3642 continue;
3643 }
3644 else {
3645 continue;
3646 }
3647 else {
3648 continue;
3649 }
3650 else {
3651 continue;
3652 }
3653 else {
3654 continue;
3655 }
3656 else {
3657 continue;
3658 }
3659
3660 // When we have more corner than allocted space reallocate
3661 if (corner_cnt >= *ret_corners_length) {
3662 *ret_corners_length *= 2;
3663 *ret_corners = realloc(*ret_corners, sizeof(struct point_t) * (*ret_corners_length));
3664 }
3665
3666 (*ret_corners)[corner_cnt].x = x;
3667 (*ret_corners)[corner_cnt].y = y;
3668 corner_cnt++;
3669
3670 // Skip some in the width direction
3671 x += min_dist;
3672 }
3673 }
3674 *num_corners = corner_cnt;
3675}
3676
3682static void fast_make_offsets(int32_t *pixel, uint16_t row_stride, uint8_t pixel_size)
3683{
3684 pixel[0] = 0 * pixel_size + row_stride * 3 * pixel_size;
3685 pixel[1] = 1 * pixel_size + row_stride * 3 * pixel_size;
3686 pixel[2] = 2 * pixel_size + row_stride * 2 * pixel_size;
3687 pixel[3] = 3 * pixel_size + row_stride * 1 * pixel_size;
3688 pixel[4] = 3 * pixel_size + row_stride * 0 * pixel_size;
3689 pixel[5] = 3 * pixel_size + row_stride * -1 * pixel_size;
3690 pixel[6] = 2 * pixel_size + row_stride * -2 * pixel_size;
3691 pixel[7] = 1 * pixel_size + row_stride * -3 * pixel_size;
3692 pixel[8] = 0 * pixel_size + row_stride * -3 * pixel_size;
3693 pixel[9] = -1 * pixel_size + row_stride * -3 * pixel_size;
3694 pixel[10] = -2 * pixel_size + row_stride * -2 * pixel_size;
3695 pixel[11] = -3 * pixel_size + row_stride * -1 * pixel_size;
3696 pixel[12] = -3 * pixel_size + row_stride * 0 * pixel_size;
3697 pixel[13] = -3 * pixel_size + row_stride * 1 * pixel_size;
3698 pixel[14] = -2 * pixel_size + row_stride * 2 * pixel_size;
3699 pixel[15] = -1 * pixel_size + row_stride * 3 * pixel_size;
3700}
3701
3702
3710int fast9_detect_pixel(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t x, uint16_t y) {
3711
3712 // Set the pixel size
3713 uint8_t pixel_size = 1;
3714 if (img->type == IMAGE_YUV422) {
3715 pixel_size = 2;
3716 }
3717
3718 int pixel[16];
3719 // Calculate the pixel offsets: not efficient to do this every time:
3720 fast_make_offsets(pixel, img->w, pixel_size);
3721
3722 uint16_t border = 4;
3723 if(x < border || x > img->w - border || y < border || y > img->h - border) {
3724 return 0;
3725 }
3726 else {
3727 // Calculate the threshold values
3728 const uint8_t *p = ((uint8_t *)img->buf) + y * img->w * pixel_size + x * pixel_size + pixel_size / 2;
3729 int16_t cb = *p + threshold;
3730 int16_t c_b = *p - threshold;
3731
3732 // Do the checks if it is a corner
3733 if (p[pixel[0]] > cb)
3734 if (p[pixel[1]] > cb)
3735 if (p[pixel[2]] > cb)
3736 if (p[pixel[3]] > cb)
3737 if (p[pixel[4]] > cb)
3738 if (p[pixel[5]] > cb)
3739 if (p[pixel[6]] > cb)
3740 if (p[pixel[7]] > cb)
3741 if (p[pixel[8]] > cb)
3742 {}
3743 else if (p[pixel[15]] > cb)
3744 {}
3745 else {
3746 return 0;
3747 }
3748 else if (p[pixel[7]] < c_b)
3749 if (p[pixel[14]] > cb)
3750 if (p[pixel[15]] > cb)
3751 {}
3752 else {
3753 return 0;
3754 }
3755 else if (p[pixel[14]] < c_b)
3756 if (p[pixel[8]] < c_b)
3757 if (p[pixel[9]] < c_b)
3758 if (p[pixel[10]] < c_b)
3759 if (p[pixel[11]] < c_b)
3760 if (p[pixel[12]] < c_b)
3761 if (p[pixel[13]] < c_b)
3762 if (p[pixel[15]] < c_b)
3763 {}
3764 else {
3765 return 0;
3766 }
3767 else {
3768 return 0;
3769 }
3770 else {
3771 return 0;
3772 }
3773 else {
3774 return 0;
3775 }
3776 else {
3777 return 0;
3778 }
3779 else {
3780 return 0;
3781 }
3782 else {
3783 return 0;
3784 }
3785 else {
3786 return 0;
3787 }
3788 else if (p[pixel[14]] > cb)
3789 if (p[pixel[15]] > cb)
3790 {}
3791 else {
3792 return 0;
3793 }
3794 else {
3795 return 0;
3796 }
3797 else if (p[pixel[6]] < c_b)
3798 if (p[pixel[15]] > cb)
3799 if (p[pixel[13]] > cb)
3800 if (p[pixel[14]] > cb)
3801 {}
3802 else {
3803 return 0;
3804 }
3805 else if (p[pixel[13]] < c_b)
3806 if (p[pixel[7]] < c_b)
3807 if (p[pixel[8]] < c_b)
3808 if (p[pixel[9]] < c_b)
3809 if (p[pixel[10]] < c_b)
3810 if (p[pixel[11]] < c_b)
3811 if (p[pixel[12]] < c_b)
3812 if (p[pixel[14]] < c_b)
3813 {}
3814 else {
3815 return 0;
3816 }
3817 else {
3818 return 0;
3819 }
3820 else {
3821 return 0;
3822 }
3823 else {
3824 return 0;
3825 }
3826 else {
3827 return 0;
3828 }
3829 else {
3830 return 0;
3831 }
3832 else {
3833 return 0;
3834 }
3835 else {
3836 return 0;
3837 }
3838 else if (p[pixel[7]] < c_b)
3839 if (p[pixel[8]] < c_b)
3840 if (p[pixel[9]] < c_b)
3841 if (p[pixel[10]] < c_b)
3842 if (p[pixel[11]] < c_b)
3843 if (p[pixel[12]] < c_b)
3844 if (p[pixel[13]] < c_b)
3845 if (p[pixel[14]] < c_b)
3846 {}
3847 else {
3848 return 0;
3849 }
3850 else {
3851 return 0;
3852 }
3853 else {
3854 return 0;
3855 }
3856 else {
3857 return 0;
3858 }
3859 else {
3860 return 0;
3861 }
3862 else {
3863 return 0;
3864 }
3865 else {
3866 return 0;
3867 }
3868 else {
3869 return 0;
3870 }
3871 else if (p[pixel[13]] > cb)
3872 if (p[pixel[14]] > cb)
3873 if (p[pixel[15]] > cb)
3874 {}
3875 else {
3876 return 0;
3877 }
3878 else {
3879 return 0;
3880 }
3881 else if (p[pixel[13]] < c_b)
3882 if (p[pixel[7]] < c_b)
3883 if (p[pixel[8]] < c_b)
3884 if (p[pixel[9]] < c_b)
3885 if (p[pixel[10]] < c_b)
3886 if (p[pixel[11]] < c_b)
3887 if (p[pixel[12]] < c_b)
3888 if (p[pixel[14]] < c_b)
3889 if (p[pixel[15]] < c_b)
3890 {}
3891 else {
3892 return 0;
3893 }
3894 else {
3895 return 0;
3896 }
3897 else {
3898 return 0;
3899 }
3900 else {
3901 return 0;
3902 }
3903 else {
3904 return 0;
3905 }
3906 else {
3907 return 0;
3908 }
3909 else {
3910 return 0;
3911 }
3912 else {
3913 return 0;
3914 }
3915 else {
3916 return 0;
3917 }
3918 else if (p[pixel[5]] < c_b)
3919 if (p[pixel[14]] > cb)
3920 if (p[pixel[12]] > cb)
3921 if (p[pixel[13]] > cb)
3922 if (p[pixel[15]] > cb)
3923 {}
3924 else if (p[pixel[6]] > cb)
3925 if (p[pixel[7]] > cb)
3926 if (p[pixel[8]] > cb)
3927 if (p[pixel[9]] > cb)
3928 if (p[pixel[10]] > cb)
3929 if (p[pixel[11]] > cb)
3930 {}
3931 else {
3932 return 0;
3933 }
3934 else {
3935 return 0;
3936 }
3937 else {
3938 return 0;
3939 }
3940 else {
3941 return 0;
3942 }
3943 else {
3944 return 0;
3945 }
3946 else {
3947 return 0;
3948 }
3949 else {
3950 return 0;
3951 }
3952 else if (p[pixel[12]] < c_b)
3953 if (p[pixel[6]] < c_b)
3954 if (p[pixel[7]] < c_b)
3955 if (p[pixel[8]] < c_b)
3956 if (p[pixel[9]] < c_b)
3957 if (p[pixel[10]] < c_b)
3958 if (p[pixel[11]] < c_b)
3959 if (p[pixel[13]] < c_b)
3960 {}
3961 else {
3962 return 0;
3963 }
3964 else {
3965 return 0;
3966 }
3967 else {
3968 return 0;
3969 }
3970 else {
3971 return 0;
3972 }
3973 else {
3974 return 0;
3975 }
3976 else {
3977 return 0;
3978 }
3979 else {
3980 return 0;
3981 }
3982 else {
3983 return 0;
3984 }
3985 else if (p[pixel[14]] < c_b)
3986 if (p[pixel[7]] < c_b)
3987 if (p[pixel[8]] < c_b)
3988 if (p[pixel[9]] < c_b)
3989 if (p[pixel[10]] < c_b)
3990 if (p[pixel[11]] < c_b)
3991 if (p[pixel[12]] < c_b)
3992 if (p[pixel[13]] < c_b)
3993 if (p[pixel[6]] < c_b)
3994 {}
3995 else if (p[pixel[15]] < c_b)
3996 {}
3997 else {
3998 return 0;
3999 }
4000 else {
4001 return 0;
4002 }
4003 else {
4004 return 0;
4005 }
4006 else {
4007 return 0;
4008 }
4009 else {
4010 return 0;
4011 }
4012 else {
4013 return 0;
4014 }
4015 else {
4016 return 0;
4017 }
4018 else {
4019 return 0;
4020 }
4021 else if (p[pixel[6]] < c_b)
4022 if (p[pixel[7]] < c_b)
4023 if (p[pixel[8]] < c_b)
4024 if (p[pixel[9]] < c_b)
4025 if (p[pixel[10]] < c_b)
4026 if (p[pixel[11]] < c_b)
4027 if (p[pixel[12]] < c_b)
4028 if (p[pixel[13]] < c_b)
4029 {}
4030 else {
4031 return 0;
4032 }
4033 else {
4034 return 0;
4035 }
4036 else {
4037 return 0;
4038 }
4039 else {
4040 return 0;
4041 }
4042 else {
4043 return 0;
4044 }
4045 else {
4046 return 0;
4047 }
4048 else {
4049 return 0;
4050 }
4051 else {
4052 return 0;
4053 }
4054 else if (p[pixel[12]] > cb)
4055 if (p[pixel[13]] > cb)
4056 if (p[pixel[14]] > cb)
4057 if (p[pixel[15]] > cb)
4058 {}
4059 else if (p[pixel[6]] > cb)
4060 if (p[pixel[7]] > cb)
4061 if (p[pixel[8]] > cb)
4062 if (p[pixel[9]] > cb)
4063 if (p[pixel[10]] > cb)
4064 if (p[pixel[11]] > cb)
4065 {}
4066 else {
4067 return 0;
4068 }
4069 else {
4070 return 0;
4071 }
4072 else {
4073 return 0;
4074 }
4075 else {
4076 return 0;
4077 }
4078 else {
4079 return 0;
4080 }
4081 else {
4082 return 0;
4083 }
4084 else {
4085 return 0;
4086 }
4087 else {
4088 return 0;
4089 }
4090 else if (p[pixel[12]] < c_b)
4091 if (p[pixel[7]] < c_b)
4092 if (p[pixel[8]] < c_b)
4093 if (p[pixel[9]] < c_b)
4094 if (p[pixel[10]] < c_b)
4095 if (p[pixel[11]] < c_b)
4096 if (p[pixel[13]] < c_b)
4097 if (p[pixel[14]] < c_b)
4098 if (p[pixel[6]] < c_b)
4099 {}
4100 else if (p[pixel[15]] < c_b)
4101 {}
4102 else {
4103 return 0;
4104 }
4105 else {
4106 return 0;
4107 }
4108 else {
4109 return 0;
4110 }
4111 else {
4112 return 0;
4113 }
4114 else {
4115 return 0;
4116 }
4117 else {
4118 return 0;
4119 }
4120 else {
4121 return 0;
4122 }
4123 else {
4124 return 0;
4125 }
4126 else {
4127 return 0;
4128 }
4129 else if (p[pixel[4]] < c_b)
4130 if (p[pixel[13]] > cb)
4131 if (p[pixel[11]] > cb)
4132 if (p[pixel[12]] > cb)
4133 if (p[pixel[14]] > cb)
4134 if (p[pixel[15]] > cb)
4135 {}
4136 else if (p[pixel[6]] > cb)
4137 if (p[pixel[7]] > cb)
4138 if (p[pixel[8]] > cb)
4139 if (p[pixel[9]] > cb)
4140 if (p[pixel[10]] > cb)
4141 {}
4142 else {
4143 return 0;
4144 }
4145 else {
4146 return 0;
4147 }
4148 else {
4149 return 0;
4150 }
4151 else {
4152 return 0;
4153 }
4154 else {
4155 return 0;
4156 }
4157 else if (p[pixel[5]] > cb)
4158 if (p[pixel[6]] > cb)
4159 if (p[pixel[7]] > cb)
4160 if (p[pixel[8]] > cb)
4161 if (p[pixel[9]] > cb)
4162 if (p[pixel[10]] > cb)
4163 {}
4164 else {
4165 return 0;
4166 }
4167 else {
4168 return 0;
4169 }
4170 else {
4171 return 0;
4172 }
4173 else {
4174 return 0;
4175 }
4176 else {
4177 return 0;
4178 }
4179 else {
4180 return 0;
4181 }
4182 else {
4183 return 0;
4184 }
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4323 if (p[pixel[8]] > cb)
4324 if (p[pixel[9]] > cb)
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4424 if (p[pixel[8]] > cb)
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4443 if (p[pixel[5]] > cb)
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4445 if (p[pixel[7]] > cb)
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4675 {}
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4690 if (p[pixel[6]] > cb)
4691 if (p[pixel[7]] > cb)
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4956 {}
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4985 }
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4991 }
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4993 return 0;
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5006 if (p[pixel[15]] > cb)
5007 {}
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5009 if (p[pixel[7]] > cb)
5010 {}
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5013 }
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5034 {}
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5207 if (p[pixel[13]] > cb)
5208 if (p[pixel[14]] > cb)
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5309 if (p[pixel[3]] < c_b)
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5311 {}
5312 else if (p[pixel[11]] < c_b)
5313 {}
5314 else {
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5397 if (p[pixel[3]] > cb)
5398 if (p[pixel[2]] > cb)
5399 {}
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5402 {}
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5409 else if (p[pixel[10]] > cb)
5410 if (p[pixel[11]] > cb)
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5412 {}
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5425 if (p[pixel[13]] > cb)
5426 {}
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5440 if (p[pixel[11]] > cb)
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5442 if (p[pixel[13]] > cb)
5443 if (p[pixel[14]] > cb)
5444 {}
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5460 else if (p[pixel[10]] > cb)
5461 if (p[pixel[11]] > cb)
5462 if (p[pixel[12]] > cb)
5463 if (p[pixel[13]] > cb)
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5465 if (p[pixel[15]] > cb)
5466 {}
5467 else {
5468 return 0;
5469 }
5470 else {
5471 return 0;
5472 }
5473 else {
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5475 }
5476 else {
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5479 else {
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6878 }
6879 else {
6880 return 0;
6881 }
6882 else if (p[pixel[11]] > cb)
6883 if (p[pixel[12]] > cb)
6884 if (p[pixel[13]] > cb)
6885 {}
6886 else {
6887 return 0;
6888 }
6889 else {
6890 return 0;
6891 }
6892 else {
6893 return 0;
6894 }
6895 else if (p[pixel[11]] > cb)
6896 if (p[pixel[12]] > cb)
6897 if (p[pixel[13]] > cb)
6898 if (p[pixel[14]] > cb)
6899 {}
6900 else {
6901 return 0;
6902 }
6903 else {
6904 return 0;
6905 }
6906 else {
6907 return 0;
6908 }
6909 else {
6910 return 0;
6911 }
6912 else if (p[pixel[11]] > cb)
6913 if (p[pixel[12]] > cb)
6914 if (p[pixel[13]] > cb)
6915 if (p[pixel[14]] > cb)
6916 if (p[pixel[15]] > cb)
6917 {}
6918 else {
6919 return 0;
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6921 else {
6922 return 0;
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6931 return 0;
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6937 return 0;
6938 }
6939 else {
6940 return 0;
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6942 else if (p[pixel[8]] < c_b)
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6949 if (p[pixel[15]] < c_b)
6950 {}
6951 else if (p[pixel[6]] < c_b)
6952 if (p[pixel[7]] < c_b)
6953 {}
6954 else {
6955 return 0;
6956 }
6957 else {
6958 return 0;
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6960 else if (p[pixel[5]] < c_b)
6961 if (p[pixel[6]] < c_b)
6962 if (p[pixel[7]] < c_b)
6963 {}
6964 else {
6965 return 0;
6966 }
6967 else {
6968 return 0;
6969 }
6970 else {
6971 return 0;
6972 }
6973 else if (p[pixel[4]] < c_b)
6974 if (p[pixel[5]] < c_b)
6975 if (p[pixel[6]] < c_b)
6976 if (p[pixel[7]] < c_b)
6977 {}
6978 else {
6979 return 0;
6980 }
6981 else {
6982 return 0;
6983 }
6984 else {
6985 return 0;
6986 }
6987 else {
6988 return 0;
6989 }
6990 else if (p[pixel[3]] < c_b)
6991 if (p[pixel[4]] < c_b)
6992 if (p[pixel[5]] < c_b)
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6995 {}
6996 else {
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6998 }
6999 else {
7000 return 0;
7001 }
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7017 {}
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7024 else {
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7031 return 0;
7032 }
7033 else {
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7035 }
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7037 return 0;
7038 }
7039 else {
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7042 else {
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7045 else if (p[pixel[7]] > cb)
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7050 if (p[pixel[4]] > cb)
7051 if (p[pixel[3]] > cb)
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7053 if (p[pixel[1]] > cb)
7054 {}
7055 else if (p[pixel[10]] > cb)
7056 {}
7057 else {
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7059 }
7060 else if (p[pixel[10]] > cb)
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7062 {}
7063 else {
7064 return 0;
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7066 else {
7067 return 0;
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7069 else if (p[pixel[10]] > cb)
7070 if (p[pixel[11]] > cb)
7071 if (p[pixel[12]] > cb)
7072 {}
7073 else {
7074 return 0;
7075 }
7076 else {
7077 return 0;
7078 }
7079 else {
7080 return 0;
7081 }
7082 else if (p[pixel[10]] > cb)
7083 if (p[pixel[11]] > cb)
7084 if (p[pixel[12]] > cb)
7085 if (p[pixel[13]] > cb)
7086 {}
7087 else {
7088 return 0;
7089 }
7090 else {
7091 return 0;
7092 }
7093 else {
7094 return 0;
7095 }
7096 else {
7097 return 0;
7098 }
7099 else if (p[pixel[10]] > cb)
7100 if (p[pixel[11]] > cb)
7101 if (p[pixel[12]] > cb)
7102 if (p[pixel[13]] > cb)
7103 if (p[pixel[14]] > cb)
7104 {}
7105 else {
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7107 }
7108 else {
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7126 {}
7127 else {
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7129 }
7130 else {
7131 return 0;
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7135 }
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7151 else if (p[pixel[7]] < c_b)
7152 if (p[pixel[8]] < c_b)
7153 if (p[pixel[9]] < c_b)
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7155 if (p[pixel[5]] < c_b)
7156 if (p[pixel[4]] < c_b)
7157 if (p[pixel[3]] < c_b)
7158 if (p[pixel[2]] < c_b)
7159 if (p[pixel[1]] < c_b)
7160 {}
7161 else if (p[pixel[10]] < c_b)
7162 {}
7163 else {
7164 return 0;
7165 }
7166 else if (p[pixel[10]] < c_b)
7167 if (p[pixel[11]] < c_b)
7168 {}
7169 else {
7170 return 0;
7171 }
7172 else {
7173 return 0;
7174 }
7175 else if (p[pixel[10]] < c_b)
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7177 if (p[pixel[12]] < c_b)
7178 {}
7179 else {
7180 return 0;
7181 }
7182 else {
7183 return 0;
7184 }
7185 else {
7186 return 0;
7187 }
7188 else if (p[pixel[10]] < c_b)
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7192 {}
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7231 if (p[pixel[15]] < c_b)
7232 {}
7233 else {
7234 return 0;
7235 }
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7237 return 0;
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7240 return 0;
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7244 }
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7247 }
7248 else {
7249 return 0;
7250 }
7251 else {
7252 return 0;
7253 }
7254 else {
7255 return 0;
7256 }
7257 else {
7258 return 0;
7259 }
7260 // if not returned yet, it is a corner:
7261 return 1;
7262 }
7263}
fast9_detect
void fast9_detect(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t min_dist, uint16_t x_padding, uint16_t y_padding, uint16_t *num_corners, uint16_t *ret_corners_length, struct point_t **ret_corners, uint16_t *roi)
Do a FAST9 corner detection.
Definition fast_rosten.c:52
fast9_detect_pixel
int fast9_detect_pixel(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t x, uint16_t y)
Do a FAST9 corner detection for a single pixel.
Definition fast_rosten.c:3710
fast_make_offsets
static void fast_make_offsets(int32_t *pixel, uint16_t row_stride, uint8_t pixel_size)
Make offsets for FAST9 calculation.
Definition fast_rosten.c:3682
fast_rosten.h
image_t::buf
void * buf
Image buffer (depending on the image_type).
Definition image.h:54
image_t::h
uint16_t h
Image height.
Definition image.h:47
image_t::w
uint16_t w
Image width.
Definition image.h:46
image_t::type
enum image_type type
The image type.
Definition image.h:45
IMAGE_YUV422
@ IMAGE_YUV422
UYVY format (uint16 per pixel).
Definition image.h:36
image_t
Definition image.h:44
point_t
Definition image.h:58
p
static float p[2][2]
Definition ins_alt_float.c:273
uint16_t
unsigned short uint16_t
Typedef defining 16 bit unsigned short type.
Definition vl53l1_types.h:88
int32_t
int int32_t
Typedef defining 32 bit int type.
Definition vl53l1_types.h:83
int16_t
short int16_t
Typedef defining 16 bit short type.
Definition vl53l1_types.h:93
uint8_t
unsigned char uint8_t
Typedef defining 8 bit unsigned char type.
Definition vl53l1_types.h:98