Paparazzi UAS v7.0_unstable
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fast_rosten.c
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20
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33
34#include <stdlib.h>
35#include "fast_rosten.h"
36
37static void fast_make_offsets(int32_t *pixel, uint16_t row_stride, uint8_t pixel_size);
38
52void fast9_detect(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t min_dist, uint16_t x_padding, uint16_t y_padding, uint16_t *num_corners, uint16_t *ret_corners_length, struct point_t **ret_corners, uint16_t *roi)
53{
54
55 uint16_t corner_cnt = *num_corners;
56 int pixel[16];
57 int16_t i;
58 uint16_t x, y, x_min, x_max, y_min, x_start, x_end, y_start, y_end;
59 uint8_t need_skip;
60 // Set the pixel size
61 uint8_t pixel_size = 1;
62 if (img->type == IMAGE_YUV422) {
63 pixel_size = 2;
64 }
65
66 if(x_padding < min_dist) x_padding = min_dist;
67 if(y_padding < min_dist) y_padding = min_dist;
68
69 if (!roi) {
70 x_start = 3 + x_padding;
71 y_start = 3 + y_padding;
72 x_end = img->w - 3 - x_padding;
73 y_end = img->h - 3 - y_padding;
74 } else {
75 x_start = roi[0] > 0 ? roi[0] : 3 + x_padding;
76 y_start = roi[1] > 0 ? roi[1] : 3 + y_padding;
77 x_end = roi[2] < (img->w - 3 - x_padding) ? roi[2] : img->w - 3 - x_padding;
78 y_end = roi[3] < (img->h - 3 - y_padding) ? roi[3] : img->h - 3 - y_padding;
79
80 }
81
82 // Calculate the pixel offsets
83 fast_make_offsets(pixel, img->w, pixel_size);
84
85 // Go trough all the pixels (minus the borders and inside the requested roi)
86 for (y = y_start; y < y_end; y++) {
87
88 if (min_dist > 0) { y_min = y - min_dist; }
89
90 for (x = x_start; x < x_end; x++) {
91 // First check if we aren't in range vertical (TODO: fix less intensive way)
92 if (min_dist > 0) {
93
94 need_skip = 0;
95
96 x_min = x - min_dist;
97 x_max = x + min_dist;
98
99
100 // Go through the previous corners until y goes out of range
101 i = corner_cnt - 1;
102 while (i >= 0) {
103
104 // corners are stored with increasing y,
105 // so if we go from the last to the first, then their y-coordinate will go out of range
106 if ((*ret_corners)[i].y < y_min) {
107 break;
108 }
109
110 if (x_min < (*ret_corners)[i].x && (*ret_corners)[i].x < x_max) {
111 need_skip = 1;
112 break;
113 }
114
115 i--;
116 }
117
118 // Skip the box if we found a pixel nearby
119 if (need_skip) {
120 x += min_dist;
121 continue;
122 }
123 }
124
125 // Calculate the threshold values
126 const uint8_t *p = ((uint8_t *)img->buf) + y * img->w * pixel_size + x * pixel_size + pixel_size / 2;
127 int16_t cb = *p + threshold;
128 int16_t c_b = *p - threshold;
129
130 // Do the checks if it is a corner
131 if (p[pixel[0]] > cb)
132 if (p[pixel[1]] > cb)
133 if (p[pixel[2]] > cb)
134 if (p[pixel[3]] > cb)
135 if (p[pixel[4]] > cb)
136 if (p[pixel[5]] > cb)
137 if (p[pixel[6]] > cb)
138 if (p[pixel[7]] > cb)
139 if (p[pixel[8]] > cb)
140 {}
141 else if (p[pixel[15]] > cb)
142 {}
143 else {
144 continue;
145 }
146 else if (p[pixel[7]] < c_b)
147 if (p[pixel[14]] > cb)
148 if (p[pixel[15]] > cb)
149 {}
150 else {
151 continue;
152 }
153 else if (p[pixel[14]] < c_b)
154 if (p[pixel[8]] < c_b)
155 if (p[pixel[9]] < c_b)
156 if (p[pixel[10]] < c_b)
157 if (p[pixel[11]] < c_b)
158 if (p[pixel[12]] < c_b)
159 if (p[pixel[13]] < c_b)
160 if (p[pixel[15]] < c_b)
161 {}
162 else {
163 continue;
164 }
165 else {
166 continue;
167 }
168 else {
169 continue;
170 }
171 else {
172 continue;
173 }
174 else {
175 continue;
176 }
177 else {
178 continue;
179 }
180 else {
181 continue;
182 }
183 else {
184 continue;
185 }
186 else if (p[pixel[14]] > cb)
187 if (p[pixel[15]] > cb)
188 {}
189 else {
190 continue;
191 }
192 else {
193 continue;
194 }
195 else if (p[pixel[6]] < c_b)
196 if (p[pixel[15]] > cb)
197 if (p[pixel[13]] > cb)
198 if (p[pixel[14]] > cb)
199 {}
200 else {
201 continue;
202 }
203 else if (p[pixel[13]] < c_b)
204 if (p[pixel[7]] < c_b)
205 if (p[pixel[8]] < c_b)
206 if (p[pixel[9]] < c_b)
207 if (p[pixel[10]] < c_b)
208 if (p[pixel[11]] < c_b)
209 if (p[pixel[12]] < c_b)
210 if (p[pixel[14]] < c_b)
211 {}
212 else {
213 continue;
214 }
215 else {
216 continue;
217 }
218 else {
219 continue;
220 }
221 else {
222 continue;
223 }
224 else {
225 continue;
226 }
227 else {
228 continue;
229 }
230 else {
231 continue;
232 }
233 else {
234 continue;
235 }
236 else if (p[pixel[7]] < c_b)
237 if (p[pixel[8]] < c_b)
238 if (p[pixel[9]] < c_b)
239 if (p[pixel[10]] < c_b)
240 if (p[pixel[11]] < c_b)
241 if (p[pixel[12]] < c_b)
242 if (p[pixel[13]] < c_b)
243 if (p[pixel[14]] < c_b)
244 {}
245 else {
246 continue;
247 }
248 else {
249 continue;
250 }
251 else {
252 continue;
253 }
254 else {
255 continue;
256 }
257 else {
258 continue;
259 }
260 else {
261 continue;
262 }
263 else {
264 continue;
265 }
266 else {
267 continue;
268 }
269 else if (p[pixel[13]] > cb)
270 if (p[pixel[14]] > cb)
271 if (p[pixel[15]] > cb)
272 {}
273 else {
274 continue;
275 }
276 else {
277 continue;
278 }
279 else if (p[pixel[13]] < c_b)
280 if (p[pixel[7]] < c_b)
281 if (p[pixel[8]] < c_b)
282 if (p[pixel[9]] < c_b)
283 if (p[pixel[10]] < c_b)
284 if (p[pixel[11]] < c_b)
285 if (p[pixel[12]] < c_b)
286 if (p[pixel[14]] < c_b)
287 if (p[pixel[15]] < c_b)
288 {}
289 else {
290 continue;
291 }
292 else {
293 continue;
294 }
295 else {
296 continue;
297 }
298 else {
299 continue;
300 }
301 else {
302 continue;
303 }
304 else {
305 continue;
306 }
307 else {
308 continue;
309 }
310 else {
311 continue;
312 }
313 else {
314 continue;
315 }
316 else if (p[pixel[5]] < c_b)
317 if (p[pixel[14]] > cb)
318 if (p[pixel[12]] > cb)
319 if (p[pixel[13]] > cb)
320 if (p[pixel[15]] > cb)
321 {}
322 else if (p[pixel[6]] > cb)
323 if (p[pixel[7]] > cb)
324 if (p[pixel[8]] > cb)
325 if (p[pixel[9]] > cb)
326 if (p[pixel[10]] > cb)
327 if (p[pixel[11]] > cb)
328 {}
329 else {
330 continue;
331 }
332 else {
333 continue;
334 }
335 else {
336 continue;
337 }
338 else {
339 continue;
340 }
341 else {
342 continue;
343 }
344 else {
345 continue;
346 }
347 else {
348 continue;
349 }
350 else if (p[pixel[12]] < c_b)
351 if (p[pixel[6]] < c_b)
352 if (p[pixel[7]] < c_b)
353 if (p[pixel[8]] < c_b)
354 if (p[pixel[9]] < c_b)
355 if (p[pixel[10]] < c_b)
356 if (p[pixel[11]] < c_b)
357 if (p[pixel[13]] < c_b)
358 {}
359 else {
360 continue;
361 }
362 else {
363 continue;
364 }
365 else {
366 continue;
367 }
368 else {
369 continue;
370 }
371 else {
372 continue;
373 }
374 else {
375 continue;
376 }
377 else {
378 continue;
379 }
380 else {
381 continue;
382 }
383 else if (p[pixel[14]] < c_b)
384 if (p[pixel[7]] < c_b)
385 if (p[pixel[8]] < c_b)
386 if (p[pixel[9]] < c_b)
387 if (p[pixel[10]] < c_b)
388 if (p[pixel[11]] < c_b)
389 if (p[pixel[12]] < c_b)
390 if (p[pixel[13]] < c_b)
391 if (p[pixel[6]] < c_b)
392 {}
393 else if (p[pixel[15]] < c_b)
394 {}
395 else {
396 continue;
397 }
398 else {
399 continue;
400 }
401 else {
402 continue;
403 }
404 else {
405 continue;
406 }
407 else {
408 continue;
409 }
410 else {
411 continue;
412 }
413 else {
414 continue;
415 }
416 else {
417 continue;
418 }
419 else if (p[pixel[6]] < c_b)
420 if (p[pixel[7]] < c_b)
421 if (p[pixel[8]] < c_b)
422 if (p[pixel[9]] < c_b)
423 if (p[pixel[10]] < c_b)
424 if (p[pixel[11]] < c_b)
425 if (p[pixel[12]] < c_b)
426 if (p[pixel[13]] < c_b)
427 {}
428 else {
429 continue;
430 }
431 else {
432 continue;
433 }
434 else {
435 continue;
436 }
437 else {
438 continue;
439 }
440 else {
441 continue;
442 }
443 else {
444 continue;
445 }
446 else {
447 continue;
448 }
449 else {
450 continue;
451 }
452 else if (p[pixel[12]] > cb)
453 if (p[pixel[13]] > cb)
454 if (p[pixel[14]] > cb)
455 if (p[pixel[15]] > cb)
456 {}
457 else if (p[pixel[6]] > cb)
458 if (p[pixel[7]] > cb)
459 if (p[pixel[8]] > cb)
460 if (p[pixel[9]] > cb)
461 if (p[pixel[10]] > cb)
462 if (p[pixel[11]] > cb)
463 {}
464 else {
465 continue;
466 }
467 else {
468 continue;
469 }
470 else {
471 continue;
472 }
473 else {
474 continue;
475 }
476 else {
477 continue;
478 }
479 else {
480 continue;
481 }
482 else {
483 continue;
484 }
485 else {
486 continue;
487 }
488 else if (p[pixel[12]] < c_b)
489 if (p[pixel[7]] < c_b)
490 if (p[pixel[8]] < c_b)
491 if (p[pixel[9]] < c_b)
492 if (p[pixel[10]] < c_b)
493 if (p[pixel[11]] < c_b)
494 if (p[pixel[13]] < c_b)
495 if (p[pixel[14]] < c_b)
496 if (p[pixel[6]] < c_b)
497 {}
498 else if (p[pixel[15]] < c_b)
499 {}
500 else {
501 continue;
502 }
503 else {
504 continue;
505 }
506 else {
507 continue;
508 }
509 else {
510 continue;
511 }
512 else {
513 continue;
514 }
515 else {
516 continue;
517 }
518 else {
519 continue;
520 }
521 else {
522 continue;
523 }
524 else {
525 continue;
526 }
527 else if (p[pixel[4]] < c_b)
528 if (p[pixel[13]] > cb)
529 if (p[pixel[11]] > cb)
530 if (p[pixel[12]] > cb)
531 if (p[pixel[14]] > cb)
532 if (p[pixel[15]] > cb)
533 {}
534 else if (p[pixel[6]] > cb)
535 if (p[pixel[7]] > cb)
536 if (p[pixel[8]] > cb)
537 if (p[pixel[9]] > cb)
538 if (p[pixel[10]] > cb)
539 {}
540 else {
541 continue;
542 }
543 else {
544 continue;
545 }
546 else {
547 continue;
548 }
549 else {
550 continue;
551 }
552 else {
553 continue;
554 }
555 else if (p[pixel[5]] > cb)
556 if (p[pixel[6]] > cb)
557 if (p[pixel[7]] > cb)
558 if (p[pixel[8]] > cb)
559 if (p[pixel[9]] > cb)
560 if (p[pixel[10]] > cb)
561 {}
562 else {
563 continue;
564 }
565 else {
566 continue;
567 }
568 else {
569 continue;
570 }
571 else {
572 continue;
573 }
574 else {
575 continue;
576 }
577 else {
578 continue;
579 }
580 else {
581 continue;
582 }
583 else if (p[pixel[11]] < c_b)
584 if (p[pixel[5]] < c_b)
585 if (p[pixel[6]] < c_b)
586 if (p[pixel[7]] < c_b)
587 if (p[pixel[8]] < c_b)
588 if (p[pixel[9]] < c_b)
589 if (p[pixel[10]] < c_b)
590 if (p[pixel[12]] < c_b)
591 {}
592 else {
593 continue;
594 }
595 else {
596 continue;
597 }
598 else {
599 continue;
600 }
601 else {
602 continue;
603 }
604 else {
605 continue;
606 }
607 else {
608 continue;
609 }
610 else {
611 continue;
612 }
613 else {
614 continue;
615 }
616 else if (p[pixel[13]] < c_b)
617 if (p[pixel[7]] < c_b)
618 if (p[pixel[8]] < c_b)
619 if (p[pixel[9]] < c_b)
620 if (p[pixel[10]] < c_b)
621 if (p[pixel[11]] < c_b)
622 if (p[pixel[12]] < c_b)
623 if (p[pixel[6]] < c_b)
624 if (p[pixel[5]] < c_b)
625 {}
626 else if (p[pixel[14]] < c_b)
627 {}
628 else {
629 continue;
630 }
631 else if (p[pixel[14]] < c_b)
632 if (p[pixel[15]] < c_b)
633 {}
634 else {
635 continue;
636 }
637 else {
638 continue;
639 }
640 else {
641 continue;
642 }
643 else {
644 continue;
645 }
646 else {
647 continue;
648 }
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650 continue;
651 }
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653 continue;
654 }
655 else {
656 continue;
657 }
658 else if (p[pixel[5]] < c_b)
659 if (p[pixel[6]] < c_b)
660 if (p[pixel[7]] < c_b)
661 if (p[pixel[8]] < c_b)
662 if (p[pixel[9]] < c_b)
663 if (p[pixel[10]] < c_b)
664 if (p[pixel[11]] < c_b)
665 if (p[pixel[12]] < c_b)
666 {}
667 else {
668 continue;
669 }
670 else {
671 continue;
672 }
673 else {
674 continue;
675 }
676 else {
677 continue;
678 }
679 else {
680 continue;
681 }
682 else {
683 continue;
684 }
685 else {
686 continue;
687 }
688 else {
689 continue;
690 }
691 else if (p[pixel[11]] > cb)
692 if (p[pixel[12]] > cb)
693 if (p[pixel[13]] > cb)
694 if (p[pixel[14]] > cb)
695 if (p[pixel[15]] > cb)
696 {}
697 else if (p[pixel[6]] > cb)
698 if (p[pixel[7]] > cb)
699 if (p[pixel[8]] > cb)
700 if (p[pixel[9]] > cb)
701 if (p[pixel[10]] > cb)
702 {}
703 else {
704 continue;
705 }
706 else {
707 continue;
708 }
709 else {
710 continue;
711 }
712 else {
713 continue;
714 }
715 else {
716 continue;
717 }
718 else if (p[pixel[5]] > cb)
719 if (p[pixel[6]] > cb)
720 if (p[pixel[7]] > cb)
721 if (p[pixel[8]] > cb)
722 if (p[pixel[9]] > cb)
723 if (p[pixel[10]] > cb)
724 {}
725 else {
726 continue;
727 }
728 else {
729 continue;
730 }
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732 continue;
733 }
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735 continue;
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738 continue;
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756 if (p[pixel[6]] < c_b)
757 if (p[pixel[5]] < c_b)
758 {}
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760 {}
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762 continue;
763 }
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766 {}
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786 continue;
787 }
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789 continue;
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792 continue;
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795 if (p[pixel[10]] > cb)
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798 if (p[pixel[13]] > cb)
799 if (p[pixel[14]] > cb)
800 if (p[pixel[15]] > cb)
801 {}
802 else if (p[pixel[6]] > cb)
803 if (p[pixel[7]] > cb)
804 if (p[pixel[8]] > cb)
805 if (p[pixel[9]] > cb)
806 {}
807 else {
808 continue;
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811 continue;
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814 continue;
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817 continue;
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819 else if (p[pixel[5]] > cb)
820 if (p[pixel[6]] > cb)
821 if (p[pixel[7]] > cb)
822 if (p[pixel[8]] > cb)
823 if (p[pixel[9]] > cb)
824 {}
825 else {
826 continue;
827 }
828 else {
829 continue;
830 }
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832 continue;
833 }
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835 continue;
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838 continue;
839 }
840 else if (p[pixel[4]] > cb)
841 if (p[pixel[5]] > cb)
842 if (p[pixel[6]] > cb)
843 if (p[pixel[7]] > cb)
844 if (p[pixel[8]] > cb)
845 if (p[pixel[9]] > cb)
846 {}
847 else {
848 continue;
849 }
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851 continue;
852 }
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854 continue;
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857 continue;
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860 continue;
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863 continue;
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865 else {
866 continue;
867 }
868 else {
869 continue;
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872 if (p[pixel[7]] < c_b)
873 if (p[pixel[8]] < c_b)
874 if (p[pixel[9]] < c_b)
875 if (p[pixel[11]] < c_b)
876 if (p[pixel[6]] < c_b)
877 if (p[pixel[5]] < c_b)
878 if (p[pixel[4]] < c_b)
879 {}
880 else if (p[pixel[12]] < c_b)
881 if (p[pixel[13]] < c_b)
882 {}
883 else {
884 continue;
885 }
886 else {
887 continue;
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895 }
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897 continue;
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902 else if (p[pixel[12]] < c_b)
903 if (p[pixel[13]] < c_b)
904 if (p[pixel[14]] < c_b)
905 if (p[pixel[15]] < c_b)
906 {}
907 else {
908 continue;
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911 continue;
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929 continue;
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931 else {
932 continue;
933 }
934 else if (p[pixel[10]] > cb)
935 if (p[pixel[11]] > cb)
936 if (p[pixel[12]] > cb)
937 if (p[pixel[13]] > cb)
938 if (p[pixel[14]] > cb)
939 if (p[pixel[15]] > cb)
940 {}
941 else if (p[pixel[6]] > cb)
942 if (p[pixel[7]] > cb)
943 if (p[pixel[8]] > cb)
944 if (p[pixel[9]] > cb)
945 {}
946 else {
947 continue;
948 }
949 else {
950 continue;
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952 else {
953 continue;
954 }
955 else {
956 continue;
957 }
958 else if (p[pixel[5]] > cb)
959 if (p[pixel[6]] > cb)
960 if (p[pixel[7]] > cb)
961 if (p[pixel[8]] > cb)
962 if (p[pixel[9]] > cb)
963 {}
964 else {
965 continue;
966 }
967 else {
968 continue;
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970 else {
971 continue;
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973 else {
974 continue;
975 }
976 else {
977 continue;
978 }
979 else if (p[pixel[4]] > cb)
980 if (p[pixel[5]] > cb)
981 if (p[pixel[6]] > cb)
982 if (p[pixel[7]] > cb)
983 if (p[pixel[8]] > cb)
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985 {}
986 else {
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1020 else if (p[pixel[13]] < c_b)
1021 {}
1022 else {
1023 continue;
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1027 {}
1028 else {
1029 continue;
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1032 continue;
1033 }
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1037 {}
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1041 else {
1042 continue;
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1050 else {
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1053 else {
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1056 else {
1057 continue;
1058 }
1059 else {
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1062 else {
1063 continue;
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1065 else if (p[pixel[2]] < c_b)
1066 if (p[pixel[9]] > cb)
1067 if (p[pixel[10]] > cb)
1068 if (p[pixel[11]] > cb)
1069 if (p[pixel[12]] > cb)
1070 if (p[pixel[13]] > cb)
1071 if (p[pixel[14]] > cb)
1072 if (p[pixel[15]] > cb)
1073 {}
1074 else if (p[pixel[6]] > cb)
1075 if (p[pixel[7]] > cb)
1076 if (p[pixel[8]] > cb)
1077 {}
1078 else {
1079 continue;
1080 }
1081 else {
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1083 }
1084 else {
1085 continue;
1086 }
1087 else if (p[pixel[5]] > cb)
1088 if (p[pixel[6]] > cb)
1089 if (p[pixel[7]] > cb)
1090 if (p[pixel[8]] > cb)
1091 {}
1092 else {
1093 continue;
1094 }
1095 else {
1096 continue;
1097 }
1098 else {
1099 continue;
1100 }
1101 else {
1102 continue;
1103 }
1104 else if (p[pixel[4]] > cb)
1105 if (p[pixel[5]] > cb)
1106 if (p[pixel[6]] > cb)
1107 if (p[pixel[7]] > cb)
1108 if (p[pixel[8]] > cb)
1109 {}
1110 else {
1111 continue;
1112 }
1113 else {
1114 continue;
1115 }
1116 else {
1117 continue;
1118 }
1119 else {
1120 continue;
1121 }
1122 else {
1123 continue;
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1125 else if (p[pixel[3]] > cb)
1126 if (p[pixel[4]] > cb)
1127 if (p[pixel[5]] > cb)
1128 if (p[pixel[6]] > cb)
1129 if (p[pixel[7]] > cb)
1130 if (p[pixel[8]] > cb)
1131 {}
1132 else {
1133 continue;
1134 }
1135 else {
1136 continue;
1137 }
1138 else {
1139 continue;
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1141 else {
1142 continue;
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1144 else {
1145 continue;
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1147 else {
1148 continue;
1149 }
1150 else {
1151 continue;
1152 }
1153 else {
1154 continue;
1155 }
1156 else if (p[pixel[9]] < c_b)
1157 if (p[pixel[7]] < c_b)
1158 if (p[pixel[8]] < c_b)
1159 if (p[pixel[10]] < c_b)
1160 if (p[pixel[6]] < c_b)
1161 if (p[pixel[5]] < c_b)
1162 if (p[pixel[4]] < c_b)
1163 if (p[pixel[3]] < c_b)
1164 {}
1165 else if (p[pixel[11]] < c_b)
1166 if (p[pixel[12]] < c_b)
1167 {}
1168 else {
1169 continue;
1170 }
1171 else {
1172 continue;
1173 }
1174 else if (p[pixel[11]] < c_b)
1175 if (p[pixel[12]] < c_b)
1176 if (p[pixel[13]] < c_b)
1177 {}
1178 else {
1179 continue;
1180 }
1181 else {
1182 continue;
1183 }
1184 else {
1185 continue;
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1187 else if (p[pixel[11]] < c_b)
1188 if (p[pixel[12]] < c_b)
1189 if (p[pixel[13]] < c_b)
1190 if (p[pixel[14]] < c_b)
1191 {}
1192 else {
1193 continue;
1194 }
1195 else {
1196 continue;
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1201 else {
1202 continue;
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1207 if (p[pixel[14]] < c_b)
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1209 {}
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1232 continue;
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1237 else if (p[pixel[9]] > cb)
1238 if (p[pixel[10]] > cb)
1239 if (p[pixel[11]] > cb)
1240 if (p[pixel[12]] > cb)
1241 if (p[pixel[13]] > cb)
1242 if (p[pixel[14]] > cb)
1243 if (p[pixel[15]] > cb)
1244 {}
1245 else if (p[pixel[6]] > cb)
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1248 {}
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1259 if (p[pixel[6]] > cb)
1260 if (p[pixel[7]] > cb)
1261 if (p[pixel[8]] > cb)
1262 {}
1263 else {
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1267 continue;
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1273 continue;
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1276 if (p[pixel[5]] > cb)
1277 if (p[pixel[6]] > cb)
1278 if (p[pixel[7]] > cb)
1279 if (p[pixel[8]] > cb)
1280 {}
1281 else {
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1300 if (p[pixel[7]] > cb)
1301 if (p[pixel[8]] > cb)
1302 {}
1303 else {
1304 continue;
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1317 }
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1320 }
1321 else {
1322 continue;
1323 }
1324 else {
1325 continue;
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1327 else if (p[pixel[9]] < c_b)
1328 if (p[pixel[7]] < c_b)
1329 if (p[pixel[8]] < c_b)
1330 if (p[pixel[10]] < c_b)
1331 if (p[pixel[11]] < c_b)
1332 if (p[pixel[6]] < c_b)
1333 if (p[pixel[5]] < c_b)
1334 if (p[pixel[4]] < c_b)
1335 if (p[pixel[3]] < c_b)
1336 {}
1337 else if (p[pixel[12]] < c_b)
1338 {}
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1343 if (p[pixel[13]] < c_b)
1344 {}
1345 else {
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1347 }
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1352 if (p[pixel[13]] < c_b)
1353 if (p[pixel[14]] < c_b)
1354 {}
1355 else {
1356 continue;
1357 }
1358 else {
1359 continue;
1360 }
1361 else {
1362 continue;
1363 }
1364 else if (p[pixel[12]] < c_b)
1365 if (p[pixel[13]] < c_b)
1366 if (p[pixel[14]] < c_b)
1367 if (p[pixel[15]] < c_b)
1368 {}
1369 else {
1370 continue;
1371 }
1372 else {
1373 continue;
1374 }
1375 else {
1376 continue;
1377 }
1378 else {
1379 continue;
1380 }
1381 else {
1382 continue;
1383 }
1384 else {
1385 continue;
1386 }
1387 else {
1388 continue;
1389 }
1390 else {
1391 continue;
1392 }
1393 else {
1394 continue;
1395 }
1396 else if (p[pixel[1]] < c_b)
1397 if (p[pixel[8]] > cb)
1398 if (p[pixel[9]] > cb)
1399 if (p[pixel[10]] > cb)
1400 if (p[pixel[11]] > cb)
1401 if (p[pixel[12]] > cb)
1402 if (p[pixel[13]] > cb)
1403 if (p[pixel[14]] > cb)
1404 if (p[pixel[15]] > cb)
1405 {}
1406 else if (p[pixel[6]] > cb)
1407 if (p[pixel[7]] > cb)
1408 {}
1409 else {
1410 continue;
1411 }
1412 else {
1413 continue;
1414 }
1415 else if (p[pixel[5]] > cb)
1416 if (p[pixel[6]] > cb)
1417 if (p[pixel[7]] > cb)
1418 {}
1419 else {
1420 continue;
1421 }
1422 else {
1423 continue;
1424 }
1425 else {
1426 continue;
1427 }
1428 else if (p[pixel[4]] > cb)
1429 if (p[pixel[5]] > cb)
1430 if (p[pixel[6]] > cb)
1431 if (p[pixel[7]] > cb)
1432 {}
1433 else {
1434 continue;
1435 }
1436 else {
1437 continue;
1438 }
1439 else {
1440 continue;
1441 }
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1443 continue;
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1452 continue;
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1458 continue;
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1461 continue;
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1550 {}
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1635 {}
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1649 if (p[pixel[4]] > cb)
1650 if (p[pixel[5]] > cb)
1651 if (p[pixel[6]] > cb)
1652 if (p[pixel[7]] > cb)
1653 {}
1654 else {
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1675 {}
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1797 {}
1798 else if (p[pixel[10]] > cb)
1799 if (p[pixel[11]] > cb)
1800 {}
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1808 if (p[pixel[11]] > cb)
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1810 {}
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1820 else if (p[pixel[10]] > cb)
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1839 if (p[pixel[12]] > cb)
1840 if (p[pixel[13]] > cb)
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1842 {}
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1861 if (p[pixel[13]] > cb)
1862 if (p[pixel[14]] > cb)
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1864 {}
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1900 {}
1901 else {
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1905 continue;
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1908 if (p[pixel[6]] < c_b)
1909 if (p[pixel[7]] < c_b)
1910 {}
1911 else {
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1938 if (p[pixel[4]] < c_b)
1939 if (p[pixel[5]] < c_b)
1940 if (p[pixel[6]] < c_b)
1941 if (p[pixel[7]] < c_b)
1942 {}
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1964 {}
1965 else {
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1988 }
1989 else {
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1992 else if (p[pixel[1]] < c_b)
1993 if (p[pixel[2]] > cb)
1994 if (p[pixel[9]] > cb)
1995 if (p[pixel[7]] > cb)
1996 if (p[pixel[8]] > cb)
1997 if (p[pixel[10]] > cb)
1998 if (p[pixel[6]] > cb)
1999 if (p[pixel[5]] > cb)
2000 if (p[pixel[4]] > cb)
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2003 else if (p[pixel[11]] > cb)
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2043 if (p[pixel[12]] > cb)
2044 if (p[pixel[13]] > cb)
2045 if (p[pixel[14]] > cb)
2046 if (p[pixel[15]] > cb)
2047 {}
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2065 }
2066 else {
2067 continue;
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2072 else if (p[pixel[9]] < c_b)
2073 if (p[pixel[10]] < c_b)
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2077 if (p[pixel[14]] < c_b)
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2107 else {
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2115 {}
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3535 continue;
3536 }
3537 else {
3538 continue;
3539 }
3540 else {
3541 continue;
3542 }
3543 else {
3544 continue;
3545 }
3546 else {
3547 continue;
3548 }
3549 else if (p[pixel[7]] < c_b)
3550 if (p[pixel[8]] < c_b)
3551 if (p[pixel[9]] < c_b)
3552 if (p[pixel[6]] < c_b)
3553 if (p[pixel[5]] < c_b)
3554 if (p[pixel[4]] < c_b)
3555 if (p[pixel[3]] < c_b)
3556 if (p[pixel[2]] < c_b)
3557 if (p[pixel[1]] < c_b)
3558 {}
3559 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3560 {}
3561 else {
3562 continue;
3563 }
3564 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3565 if (p[pixel[11]] < c_b)
3566 {}
3567 else {
3568 continue;
3569 }
3570 else {
3571 continue;
3572 }
3573 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3574 if (p[pixel[11]] < c_b)
3575 if (p[pixel[12]] < c_b)
3576 {}
3577 else {
3578 continue;
3579 }
3580 else {
3581 continue;
3582 }
3583 else {
3584 continue;
3585 }
3586 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3587 if (p[pixel[11]] < c_b)
3588 if (p[pixel[12]] < c_b)
3589 if (p[pixel[13]] < c_b)
3590 {}
3591 else {
3592 continue;
3593 }
3594 else {
3595 continue;
3596 }
3597 else {
3598 continue;
3599 }
3600 else {
3601 continue;
3602 }
3603 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3604 if (p[pixel[11]] < c_b)
3605 if (p[pixel[12]] < c_b)
3606 if (p[pixel[13]] < c_b)
3607 if (p[pixel[14]] < c_b)
3608 {}
3609 else {
3610 continue;
3611 }
3612 else {
3613 continue;
3614 }
3615 else {
3616 continue;
3617 }
3618 else {
3619 continue;
3620 }
3621 else {
3622 continue;
3623 }
3624 else if (p[pixel[10]] < c_b)
3625 if (p[pixel[11]] < c_b)
3626 if (p[pixel[12]] < c_b)
3627 if (p[pixel[13]] < c_b)
3628 if (p[pixel[14]] < c_b)
3629 if (p[pixel[15]] < c_b)
3630 {}
3631 else {
3632 continue;
3633 }
3634 else {
3635 continue;
3636 }
3637 else {
3638 continue;
3639 }
3640 else {
3641 continue;
3642 }
3643 else {
3644 continue;
3645 }
3646 else {
3647 continue;
3648 }
3649 else {
3650 continue;
3651 }
3652 else {
3653 continue;
3654 }
3655 else {
3656 continue;
3657 }
3658
3659 // When we have more corner than allocted space reallocate
3660 if (corner_cnt >= *ret_corners_length) {
3661 *ret_corners_length *= 2;
3662 *ret_corners = realloc(*ret_corners, sizeof(struct point_t) * (*ret_corners_length));
3663 }
3664
3665 (*ret_corners)[corner_cnt].x = x;
3666 (*ret_corners)[corner_cnt].y = y;
3667 corner_cnt++;
3668
3669 // Skip some in the width direction
3670 x += min_dist;
3671 }
3672 }
3673 *num_corners = corner_cnt;
3674}
3675
3681static void fast_make_offsets(int32_t *pixel, uint16_t row_stride, uint8_t pixel_size)
3682{
3683 pixel[0] = 0 * pixel_size + row_stride * 3 * pixel_size;
3684 pixel[1] = 1 * pixel_size + row_stride * 3 * pixel_size;
3685 pixel[2] = 2 * pixel_size + row_stride * 2 * pixel_size;
3686 pixel[3] = 3 * pixel_size + row_stride * 1 * pixel_size;
3687 pixel[4] = 3 * pixel_size + row_stride * 0 * pixel_size;
3688 pixel[5] = 3 * pixel_size + row_stride * -1 * pixel_size;
3689 pixel[6] = 2 * pixel_size + row_stride * -2 * pixel_size;
3690 pixel[7] = 1 * pixel_size + row_stride * -3 * pixel_size;
3691 pixel[8] = 0 * pixel_size + row_stride * -3 * pixel_size;
3692 pixel[9] = -1 * pixel_size + row_stride * -3 * pixel_size;
3693 pixel[10] = -2 * pixel_size + row_stride * -2 * pixel_size;
3694 pixel[11] = -3 * pixel_size + row_stride * -1 * pixel_size;
3695 pixel[12] = -3 * pixel_size + row_stride * 0 * pixel_size;
3696 pixel[13] = -3 * pixel_size + row_stride * 1 * pixel_size;
3697 pixel[14] = -2 * pixel_size + row_stride * 2 * pixel_size;
3698 pixel[15] = -1 * pixel_size + row_stride * 3 * pixel_size;
3699}
3700
3701
3709int fast9_detect_pixel(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t x, uint16_t y) {
3710
3711 // Set the pixel size
3712 uint8_t pixel_size = 1;
3713 if (img->type == IMAGE_YUV422) {
3714 pixel_size = 2;
3715 }
3716
3717 int pixel[16];
3718 // Calculate the pixel offsets: not efficient to do this every time:
3719 fast_make_offsets(pixel, img->w, pixel_size);
3720
3721 uint16_t border = 4;
3722 if(x < border || x > img->w - border || y < border || y > img->h - border) {
3723 return 0;
3724 }
3725 else {
3726 // Calculate the threshold values
3727 const uint8_t *p = ((uint8_t *)img->buf) + y * img->w * pixel_size + x * pixel_size + pixel_size / 2;
3728 int16_t cb = *p + threshold;
3729 int16_t c_b = *p - threshold;
3730
3731 // Do the checks if it is a corner
3732 if (p[pixel[0]] > cb)
3733 if (p[pixel[1]] > cb)
3734 if (p[pixel[2]] > cb)
3735 if (p[pixel[3]] > cb)
3736 if (p[pixel[4]] > cb)
3737 if (p[pixel[5]] > cb)
3738 if (p[pixel[6]] > cb)
3739 if (p[pixel[7]] > cb)
3740 if (p[pixel[8]] > cb)
3741 {}
3742 else if (p[pixel[15]] > cb)
3743 {}
3744 else {
3745 return 0;
3746 }
3747 else if (p[pixel[7]] < c_b)
3748 if (p[pixel[14]] > cb)
3749 if (p[pixel[15]] > cb)
3750 {}
3751 else {
3752 return 0;
3753 }
3754 else if (p[pixel[14]] < c_b)
3755 if (p[pixel[8]] < c_b)
3756 if (p[pixel[9]] < c_b)
3757 if (p[pixel[10]] < c_b)
3758 if (p[pixel[11]] < c_b)
3759 if (p[pixel[12]] < c_b)
3760 if (p[pixel[13]] < c_b)
3761 if (p[pixel[15]] < c_b)
3762 {}
3763 else {
3764 return 0;
3765 }
3766 else {
3767 return 0;
3768 }
3769 else {
3770 return 0;
3771 }
3772 else {
3773 return 0;
3774 }
3775 else {
3776 return 0;
3777 }
3778 else {
3779 return 0;
3780 }
3781 else {
3782 return 0;
3783 }
3784 else {
3785 return 0;
3786 }
3787 else if (p[pixel[14]] > cb)
3788 if (p[pixel[15]] > cb)
3789 {}
3790 else {
3791 return 0;
3792 }
3793 else {
3794 return 0;
3795 }
3796 else if (p[pixel[6]] < c_b)
3797 if (p[pixel[15]] > cb)
3798 if (p[pixel[13]] > cb)
3799 if (p[pixel[14]] > cb)
3800 {}
3801 else {
3802 return 0;
3803 }
3804 else if (p[pixel[13]] < c_b)
3805 if (p[pixel[7]] < c_b)
3806 if (p[pixel[8]] < c_b)
3807 if (p[pixel[9]] < c_b)
3808 if (p[pixel[10]] < c_b)
3809 if (p[pixel[11]] < c_b)
3810 if (p[pixel[12]] < c_b)
3811 if (p[pixel[14]] < c_b)
3812 {}
3813 else {
3814 return 0;
3815 }
3816 else {
3817 return 0;
3818 }
3819 else {
3820 return 0;
3821 }
3822 else {
3823 return 0;
3824 }
3825 else {
3826 return 0;
3827 }
3828 else {
3829 return 0;
3830 }
3831 else {
3832 return 0;
3833 }
3834 else {
3835 return 0;
3836 }
3837 else if (p[pixel[7]] < c_b)
3838 if (p[pixel[8]] < c_b)
3839 if (p[pixel[9]] < c_b)
3840 if (p[pixel[10]] < c_b)
3841 if (p[pixel[11]] < c_b)
3842 if (p[pixel[12]] < c_b)
3843 if (p[pixel[13]] < c_b)
3844 if (p[pixel[14]] < c_b)
3845 {}
3846 else {
3847 return 0;
3848 }
3849 else {
3850 return 0;
3851 }
3852 else {
3853 return 0;
3854 }
3855 else {
3856 return 0;
3857 }
3858 else {
3859 return 0;
3860 }
3861 else {
3862 return 0;
3863 }
3864 else {
3865 return 0;
3866 }
3867 else {
3868 return 0;
3869 }
3870 else if (p[pixel[13]] > cb)
3871 if (p[pixel[14]] > cb)
3872 if (p[pixel[15]] > cb)
3873 {}
3874 else {
3875 return 0;
3876 }
3877 else {
3878 return 0;
3879 }
3880 else if (p[pixel[13]] < c_b)
3881 if (p[pixel[7]] < c_b)
3882 if (p[pixel[8]] < c_b)
3883 if (p[pixel[9]] < c_b)
3884 if (p[pixel[10]] < c_b)
3885 if (p[pixel[11]] < c_b)
3886 if (p[pixel[12]] < c_b)
3887 if (p[pixel[14]] < c_b)
3888 if (p[pixel[15]] < c_b)
3889 {}
3890 else {
3891 return 0;
3892 }
3893 else {
3894 return 0;
3895 }
3896 else {
3897 return 0;
3898 }
3899 else {
3900 return 0;
3901 }
3902 else {
3903 return 0;
3904 }
3905 else {
3906 return 0;
3907 }
3908 else {
3909 return 0;
3910 }
3911 else {
3912 return 0;
3913 }
3914 else {
3915 return 0;
3916 }
3917 else if (p[pixel[5]] < c_b)
3918 if (p[pixel[14]] > cb)
3919 if (p[pixel[12]] > cb)
3920 if (p[pixel[13]] > cb)
3921 if (p[pixel[15]] > cb)
3922 {}
3923 else if (p[pixel[6]] > cb)
3924 if (p[pixel[7]] > cb)
3925 if (p[pixel[8]] > cb)
3926 if (p[pixel[9]] > cb)
3927 if (p[pixel[10]] > cb)
3928 if (p[pixel[11]] > cb)
3929 {}
3930 else {
3931 return 0;
3932 }
3933 else {
3934 return 0;
3935 }
3936 else {
3937 return 0;
3938 }
3939 else {
3940 return 0;
3941 }
3942 else {
3943 return 0;
3944 }
3945 else {
3946 return 0;
3947 }
3948 else {
3949 return 0;
3950 }
3951 else if (p[pixel[12]] < c_b)
3952 if (p[pixel[6]] < c_b)
3953 if (p[pixel[7]] < c_b)
3954 if (p[pixel[8]] < c_b)
3955 if (p[pixel[9]] < c_b)
3956 if (p[pixel[10]] < c_b)
3957 if (p[pixel[11]] < c_b)
3958 if (p[pixel[13]] < c_b)
3959 {}
3960 else {
3961 return 0;
3962 }
3963 else {
3964 return 0;
3965 }
3966 else {
3967 return 0;
3968 }
3969 else {
3970 return 0;
3971 }
3972 else {
3973 return 0;
3974 }
3975 else {
3976 return 0;
3977 }
3978 else {
3979 return 0;
3980 }
3981 else {
3982 return 0;
3983 }
3984 else if (p[pixel[14]] < c_b)
3985 if (p[pixel[7]] < c_b)
3986 if (p[pixel[8]] < c_b)
3987 if (p[pixel[9]] < c_b)
3988 if (p[pixel[10]] < c_b)
3989 if (p[pixel[11]] < c_b)
3990 if (p[pixel[12]] < c_b)
3991 if (p[pixel[13]] < c_b)
3992 if (p[pixel[6]] < c_b)
3993 {}
3994 else if (p[pixel[15]] < c_b)
3995 {}
3996 else {
3997 return 0;
3998 }
3999 else {
4000 return 0;
4001 }
4002 else {
4003 return 0;
4004 }
4005 else {
4006 return 0;
4007 }
4008 else {
4009 return 0;
4010 }
4011 else {
4012 return 0;
4013 }
4014 else {
4015 return 0;
4016 }
4017 else {
4018 return 0;
4019 }
4020 else if (p[pixel[6]] < c_b)
4021 if (p[pixel[7]] < c_b)
4022 if (p[pixel[8]] < c_b)
4023 if (p[pixel[9]] < c_b)
4024 if (p[pixel[10]] < c_b)
4025 if (p[pixel[11]] < c_b)
4026 if (p[pixel[12]] < c_b)
4027 if (p[pixel[13]] < c_b)
4028 {}
4029 else {
4030 return 0;
4031 }
4032 else {
4033 return 0;
4034 }
4035 else {
4036 return 0;
4037 }
4038 else {
4039 return 0;
4040 }
4041 else {
4042 return 0;
4043 }
4044 else {
4045 return 0;
4046 }
4047 else {
4048 return 0;
4049 }
4050 else {
4051 return 0;
4052 }
4053 else if (p[pixel[12]] > cb)
4054 if (p[pixel[13]] > cb)
4055 if (p[pixel[14]] > cb)
4056 if (p[pixel[15]] > cb)
4057 {}
4058 else if (p[pixel[6]] > cb)
4059 if (p[pixel[7]] > cb)
4060 if (p[pixel[8]] > cb)
4061 if (p[pixel[9]] > cb)
4062 if (p[pixel[10]] > cb)
4063 if (p[pixel[11]] > cb)
4064 {}
4065 else {
4066 return 0;
4067 }
4068 else {
4069 return 0;
4070 }
4071 else {
4072 return 0;
4073 }
4074 else {
4075 return 0;
4076 }
4077 else {
4078 return 0;
4079 }
4080 else {
4081 return 0;
4082 }
4083 else {
4084 return 0;
4085 }
4086 else {
4087 return 0;
4088 }
4089 else if (p[pixel[12]] < c_b)
4090 if (p[pixel[7]] < c_b)
4091 if (p[pixel[8]] < c_b)
4092 if (p[pixel[9]] < c_b)
4093 if (p[pixel[10]] < c_b)
4094 if (p[pixel[11]] < c_b)
4095 if (p[pixel[13]] < c_b)
4096 if (p[pixel[14]] < c_b)
4097 if (p[pixel[6]] < c_b)
4098 {}
4099 else if (p[pixel[15]] < c_b)
4100 {}
4101 else {
4102 return 0;
4103 }
4104 else {
4105 return 0;
4106 }
4107 else {
4108 return 0;
4109 }
4110 else {
4111 return 0;
4112 }
4113 else {
4114 return 0;
4115 }
4116 else {
4117 return 0;
4118 }
4119 else {
4120 return 0;
4121 }
4122 else {
4123 return 0;
4124 }
4125 else {
4126 return 0;
4127 }
4128 else if (p[pixel[4]] < c_b)
4129 if (p[pixel[13]] > cb)
4130 if (p[pixel[11]] > cb)
4131 if (p[pixel[12]] > cb)
4132 if (p[pixel[14]] > cb)
4133 if (p[pixel[15]] > cb)
4134 {}
4135 else if (p[pixel[6]] > cb)
4136 if (p[pixel[7]] > cb)
4137 if (p[pixel[8]] > cb)
4138 if (p[pixel[9]] > cb)
4139 if (p[pixel[10]] > cb)
4140 {}
4141 else {
4142 return 0;
4143 }
4144 else {
4145 return 0;
4146 }
4147 else {
4148 return 0;
4149 }
4150 else {
4151 return 0;
4152 }
4153 else {
4154 return 0;
4155 }
4156 else if (p[pixel[5]] > cb)
4157 if (p[pixel[6]] > cb)
4158 if (p[pixel[7]] > cb)
4159 if (p[pixel[8]] > cb)
4160 if (p[pixel[9]] > cb)
4161 if (p[pixel[10]] > cb)
4162 {}
4163 else {
4164 return 0;
4165 }
4166 else {
4167 return 0;
4168 }
4169 else {
4170 return 0;
4171 }
4172 else {
4173 return 0;
4174 }
4175 else {
4176 return 0;
4177 }
4178 else {
4179 return 0;
4180 }
4181 else {
4182 return 0;
4183 }
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4323 if (p[pixel[9]] > cb)
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4423 if (p[pixel[8]] > cb)
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4442 if (p[pixel[5]] > cb)
4443 if (p[pixel[6]] > cb)
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4955 {}
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5033 {}
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5425 {}
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5461 if (p[pixel[12]] > cb)
5462 if (p[pixel[13]] > cb)
5463 if (p[pixel[14]] > cb)
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5465 {}
5466 else {
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5468 }
5469 else {
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5471 }
5472 else {
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5511 {}
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6877 }
6878 else {
6879 return 0;
6880 }
6881 else if (p[pixel[11]] > cb)
6882 if (p[pixel[12]] > cb)
6883 if (p[pixel[13]] > cb)
6884 {}
6885 else {
6886 return 0;
6887 }
6888 else {
6889 return 0;
6890 }
6891 else {
6892 return 0;
6893 }
6894 else if (p[pixel[11]] > cb)
6895 if (p[pixel[12]] > cb)
6896 if (p[pixel[13]] > cb)
6897 if (p[pixel[14]] > cb)
6898 {}
6899 else {
6900 return 0;
6901 }
6902 else {
6903 return 0;
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6905 else {
6906 return 0;
6907 }
6908 else {
6909 return 0;
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6911 else if (p[pixel[11]] > cb)
6912 if (p[pixel[12]] > cb)
6913 if (p[pixel[13]] > cb)
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6915 if (p[pixel[15]] > cb)
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6917 else {
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6948 if (p[pixel[15]] < c_b)
6949 {}
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6953 else {
6954 return 0;
6955 }
6956 else {
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6959 else if (p[pixel[5]] < c_b)
6960 if (p[pixel[6]] < c_b)
6961 if (p[pixel[7]] < c_b)
6962 {}
6963 else {
6964 return 0;
6965 }
6966 else {
6967 return 0;
6968 }
6969 else {
6970 return 0;
6971 }
6972 else if (p[pixel[4]] < c_b)
6973 if (p[pixel[5]] < c_b)
6974 if (p[pixel[6]] < c_b)
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6976 {}
6977 else {
6978 return 0;
6979 }
6980 else {
6981 return 0;
6982 }
6983 else {
6984 return 0;
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6986 else {
6987 return 0;
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6989 else if (p[pixel[3]] < c_b)
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6995 else {
6996 return 0;
6997 }
6998 else {
6999 return 0;
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7014 if (p[pixel[6]] < c_b)
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7016 {}
7017 else {
7018 return 0;
7019 }
7020 else {
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7029 else {
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7052 if (p[pixel[1]] > cb)
7053 {}
7054 else if (p[pixel[10]] > cb)
7055 {}
7056 else {
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7058 }
7059 else if (p[pixel[10]] > cb)
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7071 {}
7072 else {
7073 return 0;
7074 }
7075 else {
7076 return 0;
7077 }
7078 else {
7079 return 0;
7080 }
7081 else if (p[pixel[10]] > cb)
7082 if (p[pixel[11]] > cb)
7083 if (p[pixel[12]] > cb)
7084 if (p[pixel[13]] > cb)
7085 {}
7086 else {
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7088 }
7089 else {
7090 return 0;
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7092 else {
7093 return 0;
7094 }
7095 else {
7096 return 0;
7097 }
7098 else if (p[pixel[10]] > cb)
7099 if (p[pixel[11]] > cb)
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7103 {}
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7125 {}
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7128 }
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7150 else if (p[pixel[7]] < c_b)
7151 if (p[pixel[8]] < c_b)
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7155 if (p[pixel[4]] < c_b)
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7157 if (p[pixel[2]] < c_b)
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7161 {}
7162 else {
7163 return 0;
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7167 {}
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7169 return 0;
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7173 }
7174 else if (p[pixel[10]] < c_b)
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7177 {}
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7183 }
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7191 {}
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7231 {}
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7253 else {
7254 return 0;
7255 }
7256 else {
7257 return 0;
7258 }
7259 // if not returned yet, it is a corner:
7260 return 1;
7261 }
7262}
fast9_detect
void fast9_detect(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t min_dist, uint16_t x_padding, uint16_t y_padding, uint16_t *num_corners, uint16_t *ret_corners_length, struct point_t **ret_corners, uint16_t *roi)
Do a FAST9 corner detection.
Definition fast_rosten.c:52
fast9_detect_pixel
int fast9_detect_pixel(struct image_t *img, uint8_t threshold, uint16_t x, uint16_t y)
Do a FAST9 corner detection for a single pixel.
Definition fast_rosten.c:3709
fast_make_offsets
static void fast_make_offsets(int32_t *pixel, uint16_t row_stride, uint8_t pixel_size)
Make offsets for FAST9 calculation.
Definition fast_rosten.c:3681
fast_rosten.h
IMAGE_YUV422
@ IMAGE_YUV422
UYVY format (uint16 per pixel)
Definition image.h:36
image_t
Definition image.h:44
point_t
Definition image.h:58
p
static float p[2][2]
Definition ins_alt_float.c:273
foo
uint16_t foo
Definition main_demo5.c:58
uint16_t
unsigned short uint16_t
Typedef defining 16 bit unsigned short type.
Definition vl53l1_types.h:88
int32_t
int int32_t
Typedef defining 32 bit int type.
Definition vl53l1_types.h:83
int16_t
short int16_t
Typedef defining 16 bit short type.
Definition vl53l1_types.h:93
uint8_t
unsigned char uint8_t
Typedef defining 8 bit unsigned char type.
Definition vl53l1_types.h:98