Paparazzi UAS  v5.15_devel-230-gc96ce27
Paparazzi is a free software Unmanned Aircraft System.
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board.h
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1 /*
2  ChibiOS - Copyright (C) 2006..2015 Giovanni Di Sirio
3 
4  Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
5  you may not use this file except in compliance with the License.
6  You may obtain a copy of the License at
7 
8  http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
9 
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13  See the License for the specific language governing permissions and
14  limitations under the License.
15 */
16 
17 #pragma once
18 
19 /*
20  * Board identifier.
21  */
22 #define BOARD_ST_CRAZYFLIE
23 #define BOARD_NAME "Bitcraze Crazyflie 2.1"
24 
25 /*
26  * Board oscillators-related settings.
27  * NOTE: LSE fitted.
28  */
29 #if !defined(STM32_LSECLK)
30 #define STM32_LSECLK 32768
31 #endif
32 
33 #if !defined(STM32_HSECLK)
34 #define STM32_HSECLK 8000000
35 #endif
36 
37 /*
38  * Board voltages.
39  * Required for performance limits calculation.
40  */
41 #define STM32_VDD 300
42 
43 /*
44  * MCU type as defined in the ST header file stm32f4xx.h.
45  */
46 #define STM32F405xx
47 
48 /*
49  * AHB_CLK
50  */
51 #define AHB_CLK STM32_HCLK
52 
53 
54 /*
55  * IO pins assignments.
56  */
57 #define PA00 0U
58 #define PA00_PORT GPIOA
59 #define MOTOR1 1U
60 #define MOTOR1_PORT GPIOA
61 #define E_TX2 2U
62 #define E_TX2_PORT GPIOA
63 #define E_RX2 3U
64 #define E_RX2_PORT GPIOA
65 #define NRF_FLOW_CTRL 4U
66 #define NRF_FLOW_CTRL_PORT GPIOA
67 #define E_SCK 5U
68 #define E_SCK_PORT GPIOA
69 #define E_MISO 6U
70 #define E_MISO_PORT GPIOA
71 #define E_MOSI 7U
72 #define E_MOSI_PORT GPIOA
73 #define IMU_SCL 8U
74 #define IMU_SCL_PORT GPIOA
75 #define PA09 9U
76 #define PA09_PORT GPIOA
77 #define USB_ID 10U
78 #define USB_ID_PORT GPIOA
79 #define USB_DM 11U
80 #define USB_DM_PORT GPIOA
81 #define USB_DP 12U
82 #define USB_DP_PORT GPIOA
83 #define STM_SWIO 13U
84 #define STM_SWIO_PORT GPIOA
85 #define STM_SWCLK 14U
86 #define STM_SWCLK_PORT GPIOA
87 #define MOTOR3 15U
88 #define MOTOR3_PORT GPIOA
89 
90 #define PB00 0U
91 #define PB00_PORT GPIOB
92 #define PB01 1U
93 #define PB01_PORT GPIOB
94 #define BOOT1 2U
95 #define BOOT1_PORT GPIOB
96 #define PB03 3U
97 #define PB03_PORT GPIOB
98 #define E_CS1 4U
99 #define E_CS1_PORT GPIOB
100 #define E_CS2 5U
101 #define E_CS2_PORT GPIOB
102 #define E_SCL 6U
103 #define E_SCL_PORT GPIOB
104 #define E_SDA 7U
105 #define E_SDA_PORT GPIOB
106 #define E_CS3 8U
107 #define E_CS3_PORT GPIOB
108 #define MOTOR4 9U
109 #define MOTOR4_PORT GPIOB
110 #define PB10 10U
111 #define PB10_PORT GPIOB
112 #define MOTOR2 11U
113 #define MOTOR2_PORT GPIOB
114 #define PB12 12U
115 #define PB12_PORT GPIOB
116 #define NRF_SWCLK 13U
117 #define NRF_SWCLK_PORT GPIOB
118 #define PB14 14U
119 #define PB14_PORT GPIOB
120 #define NRF_SWIO 15U
121 #define NRF_SWIO_PORT GPIOB
122 
123 #define LED_RED_L 0U
124 #define LED_RED_L_PORT GPIOC
125 #define LED_GREEN_L 1U
126 #define LED_GREEN_L_PORT GPIOC
127 #define LED_GREEN_R 2U
128 #define LED_GREEN_R_PORT GPIOC
129 #define LED_RED_R 3U
130 #define LED_RED_R_PORT GPIOC
131 #define PC04 4U
132 #define PC04_PORT GPIOC
133 #define PC05 5U
134 #define PC05_PORT GPIOC
135 #define NRF_TX 6U
136 #define NRF_TX_PORT GPIOC
137 #define NRF_RX 7U
138 #define NRF_RX_PORT GPIOC
139 #define PC08 8U
140 #define PC08_PORT GPIOC
141 #define IMU_SDA 9U
142 #define IMU_SDA_PORT GPIOC
143 #define E_TX1 10U
144 #define E_TX1_PORT GPIOC
145 #define E_RX1 11U
146 #define E_RX1_PORT GPIOC
147 #define E_CS0 12U
148 #define E_CS0_PORT GPIOC
149 #define PC13 13U
150 #define PC13_PORT GPIOC
151 #define PC14 14U
152 #define PC14_PORT GPIOC
153 #define PC15 15U
154 #define PC15_PORT GPIOC
155 
156 #define PD00 0U
157 #define PD00_PORT GPIOD
158 #define PD01 1U
159 #define PD01_PORT GPIOD
160 #define LED_BLUE_L 2U
161 #define LED_BLUE_L_PORT GPIOD
162 #define PD03 3U
163 #define PD03_PORT GPIOD
164 #define PD04 4U
165 #define PD04_PORT GPIOD
166 #define PD05 5U
167 #define PD05_PORT GPIOD
168 #define PD06 6U
169 #define PD06_PORT GPIOD
170 #define PD07 7U
171 #define PD07_PORT GPIOD
172 #define PD08 8U
173 #define PD08_PORT GPIOD
174 #define PD09 9U
175 #define PD09_PORT GPIOD
176 #define PD10 10U
177 #define PD10_PORT GPIOD
178 #define PD11 11U
179 #define PD11_PORT GPIOD
180 #define PD12 12U
181 #define PD12_PORT GPIOD
182 #define PD13 13U
183 #define PD13_PORT GPIOD
184 #define PD14 14U
185 #define PD14_PORT GPIOD
186 #define PD15 15U
187 #define PD15_PORT GPIOD
188 
189 #define PE00 0U
190 #define PE00_PORT GPIOE
191 #define PE01 1U
192 #define PE01_PORT GPIOE
193 #define PE02 2U
194 #define PE02_PORT GPIOE
195 #define PE03 3U
196 #define PE03_PORT GPIOE
197 #define PE04 4U
198 #define PE04_PORT GPIOE
199 #define PE05 5U
200 #define PE05_PORT GPIOE
201 #define PE06 6U
202 #define PE06_PORT GPIOE
203 #define PE07 7U
204 #define PE07_PORT GPIOE
205 #define PE08 8U
206 #define PE08_PORT GPIOE
207 #define PE09 9U
208 #define PE09_PORT GPIOE
209 #define PE10 10U
210 #define PE10_PORT GPIOE
211 #define PE11 11U
212 #define PE11_PORT GPIOE
213 #define PE12 12U
214 #define PE12_PORT GPIOE
215 #define PE13 13U
216 #define PE13_PORT GPIOE
217 #define PE14 14U
218 #define PE14_PORT GPIOE
219 #define PE15 15U
220 #define PE15_PORT GPIOE
221 
222 #define PF00 0U
223 #define PF00_PORT GPIOF
224 #define PF01 1U
225 #define PF01_PORT GPIOF
226 #define PF02 2U
227 #define PF02_PORT GPIOF
228 #define PF03 3U
229 #define PF03_PORT GPIOF
230 #define PF04 4U
231 #define PF04_PORT GPIOF
232 #define PF05 5U
233 #define PF05_PORT GPIOF
234 #define PF06 6U
235 #define PF06_PORT GPIOF
236 #define PF07 7U
237 #define PF07_PORT GPIOF
238 #define PF08 8U
239 #define PF08_PORT GPIOF
240 #define PF09 9U
241 #define PF09_PORT GPIOF
242 #define PF10 10U
243 #define PF10_PORT GPIOF
244 #define PF11 11U
245 #define PF11_PORT GPIOF
246 #define PF12 12U
247 #define PF12_PORT GPIOF
248 #define PF13 13U
249 #define PF13_PORT GPIOF
250 #define PF14 14U
251 #define PF14_PORT GPIOF
252 #define PF15 15U
253 #define PF15_PORT GPIOF
254 
255 #define PG00 0U
256 #define PG00_PORT GPIOG
257 #define PG01 1U
258 #define PG01_PORT GPIOG
259 #define PG02 2U
260 #define PG02_PORT GPIOG
261 #define PG03 3U
262 #define PG03_PORT GPIOG
263 #define PG04 4U
264 #define PG04_PORT GPIOG
265 #define PG05 5U
266 #define PG05_PORT GPIOG
267 #define PG06 6U
268 #define PG06_PORT GPIOG
269 #define PG07 7U
270 #define PG07_PORT GPIOG
271 #define PG08 8U
272 #define PG08_PORT GPIOG
273 #define PG09 9U
274 #define PG09_PORT GPIOG
275 #define PG10 10U
276 #define PG10_PORT GPIOG
277 #define PG11 11U
278 #define PG11_PORT GPIOG
279 #define PG12 12U
280 #define PG12_PORT GPIOG
281 #define PG13 13U
282 #define PG13_PORT GPIOG
283 #define PG14 14U
284 #define PG14_PORT GPIOG
285 #define PG15 15U
286 #define PG15_PORT GPIOG
287 
288 #define OSC_IN 0U
289 #define OSC_IN_PORT GPIOH
290 #define OSC_OUT 1U
291 #define OSC_OUT_PORT GPIOH
292 #define PH02 2U
293 #define PH02_PORT GPIOH
294 #define PH03 3U
295 #define PH03_PORT GPIOH
296 #define PH04 4U
297 #define PH04_PORT GPIOH
298 #define PH05 5U
299 #define PH05_PORT GPIOH
300 #define PH06 6U
301 #define PH06_PORT GPIOH
302 #define PH07 7U
303 #define PH07_PORT GPIOH
304 #define PH08 8U
305 #define PH08_PORT GPIOH
306 #define PH09 9U
307 #define PH09_PORT GPIOH
308 #define PH10 10U
309 #define PH10_PORT GPIOH
310 #define PH11 11U
311 #define PH11_PORT GPIOH
312 #define PH12 12U
313 #define PH12_PORT GPIOH
314 #define PH13 13U
315 #define PH13_PORT GPIOH
316 #define PH14 14U
317 #define PH14_PORT GPIOH
318 #define PH15 15U
319 #define PH15_PORT GPIOH
320 
321 #define PI00 0U
322 #define PI00_PORT GPIOI
323 #define PI01 1U
324 #define PI01_PORT GPIOI
325 #define PI02 2U
326 #define PI02_PORT GPIOI
327 #define PI03 3U
328 #define PI03_PORT GPIOI
329 #define PI04 4U
330 #define PI04_PORT GPIOI
331 #define PI05 5U
332 #define PI05_PORT GPIOI
333 #define PI06 6U
334 #define PI06_PORT GPIOI
335 #define PI07 7U
336 #define PI07_PORT GPIOI
337 #define PI08 8U
338 #define PI08_PORT GPIOI
339 #define PI09 9U
340 #define PI09_PORT GPIOI
341 #define PI10 10U
342 #define PI10_PORT GPIOI
343 #define PI11 11U
344 #define PI11_PORT GPIOI
345 #define PI12 12U
346 #define PI12_PORT GPIOI
347 #define PI13 13U
348 #define PI13_PORT GPIOI
349 #define PI14 14U
350 #define PI14_PORT GPIOI
351 #define PI15 15U
352 #define PI15_PORT GPIOI
353 
354 #define PJ00 0U
355 #define PJ00_PORT GPIOJ
356 #define PJ01 1U
357 #define PJ01_PORT GPIOJ
358 #define PJ02 2U
359 #define PJ02_PORT GPIOJ
360 #define PJ03 3U
361 #define PJ03_PORT GPIOJ
362 #define PJ04 4U
363 #define PJ04_PORT GPIOJ
364 #define PJ05 5U
365 #define PJ05_PORT GPIOJ
366 #define PJ06 6U
367 #define PJ06_PORT GPIOJ
368 #define PJ07 7U
369 #define PJ07_PORT GPIOJ
370 #define PJ08 8U
371 #define PJ08_PORT GPIOJ
372 #define PJ09 9U
373 #define PJ09_PORT GPIOJ
374 #define PJ10 10U
375 #define PJ10_PORT GPIOJ
376 #define PJ11 11U
377 #define PJ11_PORT GPIOJ
378 #define PJ12 12U
379 #define PJ12_PORT GPIOJ
380 #define PJ13 13U
381 #define PJ13_PORT GPIOJ
382 #define PJ14 14U
383 #define PJ14_PORT GPIOJ
384 #define PJ15 15U
385 #define PJ15_PORT GPIOJ
386 
387 #define PK00 0U
388 #define PK00_PORT GPIOK
389 #define PK01 1U
390 #define PK01_PORT GPIOK
391 #define PK02 2U
392 #define PK02_PORT GPIOK
393 #define PK03 3U
394 #define PK03_PORT GPIOK
395 #define PK04 4U
396 #define PK04_PORT GPIOK
397 #define PK05 5U
398 #define PK05_PORT GPIOK
399 #define PK06 6U
400 #define PK06_PORT GPIOK
401 #define PK07 7U
402 #define PK07_PORT GPIOK
403 #define PK08 8U
404 #define PK08_PORT GPIOK
405 #define PK09 9U
406 #define PK09_PORT GPIOK
407 #define PK10 10U
408 #define PK10_PORT GPIOK
409 #define PK11 11U
410 #define PK11_PORT GPIOK
411 #define PK12 12U
412 #define PK12_PORT GPIOK
413 #define PK13 13U
414 #define PK13_PORT GPIOK
415 #define PK14 14U
416 #define PK14_PORT GPIOK
417 #define PK15 15U
418 #define PK15_PORT GPIOK
419 
420 /*
421  * IO lines assignments.
422  */
423 #define LINE_MOTOR1 PAL_LINE(GPIOA, 1U)
424 #define LINE_E_TX2 PAL_LINE(GPIOA, 2U)
425 #define LINE_E_RX2 PAL_LINE(GPIOA, 3U)
426 #define LINE_NRF_FLOW_CTRL PAL_LINE(GPIOA, 4U)
427 #define LINE_E_SCK PAL_LINE(GPIOA, 5U)
428 #define LINE_E_MISO PAL_LINE(GPIOA, 6U)
429 #define LINE_E_MOSI PAL_LINE(GPIOA, 7U)
430 #define LINE_IMU_SCL PAL_LINE(GPIOA, 8U)
431 #define LINE_USB_ID PAL_LINE(GPIOA, 10U)
432 #define LINE_USB_DM PAL_LINE(GPIOA, 11U)
433 #define LINE_USB_DP PAL_LINE(GPIOA, 12U)
434 #define LINE_STM_SWIO PAL_LINE(GPIOA, 13U)
435 #define LINE_STM_SWCLK PAL_LINE(GPIOA, 14U)
436 #define LINE_MOTOR3 PAL_LINE(GPIOA, 15U)
437 
438 #define LINE_BOOT1 PAL_LINE(GPIOB, 2U)
439 #define LINE_E_CS1 PAL_LINE(GPIOB, 4U)
440 #define LINE_E_CS2 PAL_LINE(GPIOB, 5U)
441 #define LINE_E_SCL PAL_LINE(GPIOB, 6U)
442 #define LINE_E_SDA PAL_LINE(GPIOB, 7U)
443 #define LINE_E_CS3 PAL_LINE(GPIOB, 8U)
444 #define LINE_MOTOR4 PAL_LINE(GPIOB, 9U)
445 #define LINE_MOTOR2 PAL_LINE(GPIOB, 11U)
446 #define LINE_NRF_SWCLK PAL_LINE(GPIOB, 13U)
447 #define LINE_NRF_SWIO PAL_LINE(GPIOB, 15U)
448 
449 #define LINE_LED_RED_L PAL_LINE(GPIOC, 0U)
450 #define LINE_LED_GREEN_L PAL_LINE(GPIOC, 1U)
451 #define LINE_LED_GREEN_R PAL_LINE(GPIOC, 2U)
452 #define LINE_LED_RED_R PAL_LINE(GPIOC, 3U)
453 #define LINE_NRF_TX PAL_LINE(GPIOC, 6U)
454 #define LINE_NRF_RX PAL_LINE(GPIOC, 7U)
455 #define LINE_IMU_SDA PAL_LINE(GPIOC, 9U)
456 #define LINE_E_TX1 PAL_LINE(GPIOC, 10U)
457 #define LINE_E_RX1 PAL_LINE(GPIOC, 11U)
458 #define LINE_E_CS0 PAL_LINE(GPIOC, 12U)
459 
460 #define LINE_LED_BLUE_L PAL_LINE(GPIOD, 2U)
461 
462 #define LINE_OSC_IN PAL_LINE(GPIOH, 0U)
463 #define LINE_OSC_OUT PAL_LINE(GPIOH, 1U)
464 
465 
466 /*
467  * I/O ports initial setup, this configuration is established soon after reset
468  * in the initialization code.
469  * Please refer to the STM32 Reference Manual for details.
470  */
471 #define PIN_MODE_INPUT(n) (0U << ((n) * 2U))
472 #define PIN_MODE_OUTPUT(n) (1U << ((n) * 2U))
473 #define PIN_MODE_ALTERNATE(n) (2U << ((n) * 2U))
474 #define PIN_MODE_ANALOG(n) (3U << ((n) * 2U))
475 #define PIN_ODR_LEVEL_LOW(n) (0U << (n))
476 #define PIN_ODR_LEVEL_HIGH(n) (1U << (n))
477 #define PIN_OTYPE_PUSHPULL(n) (0U << (n))
478 #define PIN_OTYPE_OPENDRAIN(n) (1U << (n))
479 #define PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(n) (0U << ((n) * 2U))
480 #define PIN_OSPEED_SPEED_LOW(n) (1U << ((n) * 2U))
481 #define PIN_OSPEED_SPEED_MEDIUM(n) (2U << ((n) * 2U))
482 #define PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(n) (3U << ((n) * 2U))
483 #define PIN_PUPDR_FLOATING(n) (0U << ((n) * 2U))
484 #define PIN_PUPDR_PULLUP(n) (1U << ((n) * 2U))
485 #define PIN_PUPDR_PULLDOWN(n) (2U << ((n) * 2U))
486 #define PIN_AFIO_AF(n, v) ((v) << (((n) % 8U) * 4U))
487 
488 #define VAL_GPIOA_MODER (PIN_MODE_INPUT(PA00) | \
489  PIN_MODE_ALTERNATE(MOTOR1) | \
490  PIN_MODE_ALTERNATE(E_TX2) | \
491  PIN_MODE_ALTERNATE(E_RX2) | \
492  PIN_MODE_INPUT(NRF_FLOW_CTRL) | \
493  PIN_MODE_ALTERNATE(E_SCK) | \
494  PIN_MODE_ALTERNATE(E_MISO) | \
495  PIN_MODE_ALTERNATE(E_MOSI) | \
496  PIN_MODE_ALTERNATE(IMU_SCL) | \
497  PIN_MODE_INPUT(PA09) | \
498  PIN_MODE_ALTERNATE(USB_ID) | \
499  PIN_MODE_ALTERNATE(USB_DM) | \
500  PIN_MODE_ALTERNATE(USB_DP) | \
501  PIN_MODE_ALTERNATE(STM_SWIO) | \
502  PIN_MODE_ALTERNATE(STM_SWCLK) | \
503  PIN_MODE_ALTERNATE(MOTOR3))
504 
505 #define VAL_GPIOA_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(PA00) | \
506  PIN_OTYPE_PUSHPULL(MOTOR1) | \
507  PIN_OTYPE_PUSHPULL(E_TX2) | \
508  PIN_OTYPE_PUSHPULL(E_RX2) | \
509  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(NRF_FLOW_CTRL) | \
510  PIN_OTYPE_PUSHPULL(E_SCK) | \
511  PIN_OTYPE_PUSHPULL(E_MISO) | \
512  PIN_OTYPE_PUSHPULL(E_MOSI) | \
513  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(IMU_SCL) | \
514  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PA09) | \
515  PIN_OTYPE_PUSHPULL(USB_ID) | \
516  PIN_OTYPE_PUSHPULL(USB_DM) | \
517  PIN_OTYPE_PUSHPULL(USB_DP) | \
518  PIN_OTYPE_PUSHPULL(STM_SWIO) | \
519  PIN_OTYPE_PUSHPULL(STM_SWCLK) | \
520  PIN_OTYPE_PUSHPULL(MOTOR3))
521 
522 #define VAL_GPIOA_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PA00) | \
523  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(MOTOR1) | \
524  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_TX2) | \
525  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_RX2) | \
526  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(NRF_FLOW_CTRL) | \
527  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_SCK) | \
528  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_MISO) | \
529  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_MOSI) | \
530  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(IMU_SCL) | \
531  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PA09) | \
532  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(USB_ID) | \
533  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(USB_DM) | \
534  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(USB_DP) | \
535  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(STM_SWIO) | \
536  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(STM_SWCLK) | \
537  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(MOTOR3))
538 
539 #define VAL_GPIOA_PUPDR (PIN_PUPDR_PULLDOWN(PA00) | \
540  PIN_PUPDR_FLOATING(MOTOR1) | \
541  PIN_PUPDR_FLOATING(E_TX2) | \
542  PIN_PUPDR_FLOATING(E_RX2) | \
543  PIN_PUPDR_FLOATING(NRF_FLOW_CTRL) | \
544  PIN_PUPDR_FLOATING(E_SCK) | \
545  PIN_PUPDR_FLOATING(E_MISO) | \
546  PIN_PUPDR_FLOATING(E_MOSI) | \
547  PIN_PUPDR_PULLUP(IMU_SCL) | \
548  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PA09) | \
549  PIN_PUPDR_FLOATING(USB_ID) | \
550  PIN_PUPDR_FLOATING(USB_DM) | \
551  PIN_PUPDR_FLOATING(USB_DP) | \
552  PIN_PUPDR_FLOATING(STM_SWIO) | \
553  PIN_PUPDR_FLOATING(STM_SWCLK) | \
554  PIN_PUPDR_FLOATING(MOTOR3))
555 
556 #define VAL_GPIOA_ODR (PIN_ODR_LEVEL_LOW(PA00) | \
557  PIN_ODR_LEVEL_LOW(MOTOR1) | \
558  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_TX2) | \
559  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_RX2) | \
560  PIN_ODR_LEVEL_LOW(NRF_FLOW_CTRL) | \
561  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_SCK) | \
562  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_MISO) | \
563  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_MOSI) | \
564  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(IMU_SCL) | \
565  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PA09) | \
566  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(USB_ID) | \
567  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(USB_DM) | \
568  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(USB_DP) | \
569  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(STM_SWIO) | \
570  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(STM_SWCLK) | \
571  PIN_ODR_LEVEL_LOW(MOTOR3))
572 
573 #define VAL_GPIOA_AFRL (PIN_AFIO_AF(PA00, 0) | \
574  PIN_AFIO_AF(MOTOR1, 1) | \
575  PIN_AFIO_AF(E_TX2, 7) | \
576  PIN_AFIO_AF(E_RX2, 7) | \
577  PIN_AFIO_AF(NRF_FLOW_CTRL, 0) | \
578  PIN_AFIO_AF(E_SCK, 5) | \
579  PIN_AFIO_AF(E_MISO, 5) | \
580  PIN_AFIO_AF(E_MOSI, 5))
581 
582 #define VAL_GPIOA_AFRH (PIN_AFIO_AF(IMU_SCL, 4) | \
583  PIN_AFIO_AF(PA09, 0) | \
584  PIN_AFIO_AF(USB_ID, 10) | \
585  PIN_AFIO_AF(USB_DM, 10) | \
586  PIN_AFIO_AF(USB_DP, 10) | \
587  PIN_AFIO_AF(STM_SWIO, 0) | \
588  PIN_AFIO_AF(STM_SWCLK, 0) | \
589  PIN_AFIO_AF(MOTOR3, 1))
590 
591 #define VAL_GPIOB_MODER (PIN_MODE_INPUT(PB00) | \
592  PIN_MODE_INPUT(PB01) | \
593  PIN_MODE_INPUT(BOOT1) | \
594  PIN_MODE_INPUT(PB03) | \
595  PIN_MODE_INPUT(E_CS1) | \
596  PIN_MODE_INPUT(E_CS2) | \
597  PIN_MODE_ALTERNATE(E_SCL) | \
598  PIN_MODE_ALTERNATE(E_SDA) | \
599  PIN_MODE_INPUT(E_CS3) | \
600  PIN_MODE_ALTERNATE(MOTOR4) | \
601  PIN_MODE_INPUT(PB10) | \
602  PIN_MODE_ALTERNATE(MOTOR2) | \
603  PIN_MODE_INPUT(PB12) | \
604  PIN_MODE_INPUT(NRF_SWCLK) | \
605  PIN_MODE_INPUT(PB14) | \
606  PIN_MODE_INPUT(NRF_SWIO))
607 
608 #define VAL_GPIOB_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(PB00) | \
609  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PB01) | \
610  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(BOOT1) | \
611  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PB03) | \
612  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(E_CS1) | \
613  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(E_CS2) | \
614  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(E_SCL) | \
615  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(E_SDA) | \
616  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(E_CS3) | \
617  PIN_OTYPE_PUSHPULL(MOTOR4) | \
618  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PB10) | \
619  PIN_OTYPE_PUSHPULL(MOTOR2) | \
620  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PB12) | \
621  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(NRF_SWCLK) | \
622  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PB14) | \
623  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(NRF_SWIO))
624 
625 #define VAL_GPIOB_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PB00) | \
626  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PB01) | \
627  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(BOOT1) | \
628  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PB03) | \
629  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(E_CS1) | \
630  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(E_CS2) | \
631  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_SCL) | \
632  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_SDA) | \
633  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(E_CS3) | \
634  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(MOTOR4) | \
635  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PB10) | \
636  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(MOTOR2) | \
637  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PB12) | \
638  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(NRF_SWCLK) | \
639  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PB14) | \
640  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(NRF_SWIO))
641 
642 #define VAL_GPIOB_PUPDR (PIN_PUPDR_PULLDOWN(PB00) | \
643  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PB01) | \
644  PIN_PUPDR_FLOATING(BOOT1) | \
645  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PB03) | \
646  PIN_PUPDR_FLOATING(E_CS1) | \
647  PIN_PUPDR_FLOATING(E_CS2) | \
648  PIN_PUPDR_PULLUP(E_SCL) | \
649  PIN_PUPDR_PULLUP(E_SDA) | \
650  PIN_PUPDR_FLOATING(E_CS3) | \
651  PIN_PUPDR_FLOATING(MOTOR4) | \
652  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PB10) | \
653  PIN_PUPDR_FLOATING(MOTOR2) | \
654  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PB12) | \
655  PIN_PUPDR_FLOATING(NRF_SWCLK) | \
656  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PB14) | \
657  PIN_PUPDR_FLOATING(NRF_SWIO))
658 
659 #define VAL_GPIOB_ODR (PIN_ODR_LEVEL_LOW(PB00) | \
660  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PB01) | \
661  PIN_ODR_LEVEL_LOW(BOOT1) | \
662  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PB03) | \
663  PIN_ODR_LEVEL_LOW(E_CS1) | \
664  PIN_ODR_LEVEL_LOW(E_CS2) | \
665  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_SCL) | \
666  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_SDA) | \
667  PIN_ODR_LEVEL_LOW(E_CS3) | \
668  PIN_ODR_LEVEL_LOW(MOTOR4) | \
669  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PB10) | \
670  PIN_ODR_LEVEL_LOW(MOTOR2) | \
671  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PB12) | \
672  PIN_ODR_LEVEL_LOW(NRF_SWCLK) | \
673  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PB14) | \
674  PIN_ODR_LEVEL_LOW(NRF_SWIO))
675 
676 #define VAL_GPIOB_AFRL (PIN_AFIO_AF(PB00, 0) | \
677  PIN_AFIO_AF(PB01, 0) | \
678  PIN_AFIO_AF(BOOT1, 0) | \
679  PIN_AFIO_AF(PB03, 0) | \
680  PIN_AFIO_AF(E_CS1, 0) | \
681  PIN_AFIO_AF(E_CS2, 0) | \
682  PIN_AFIO_AF(E_SCL, 4) | \
683  PIN_AFIO_AF(E_SDA, 4))
684 
685 #define VAL_GPIOB_AFRH (PIN_AFIO_AF(E_CS3, 0) | \
686  PIN_AFIO_AF(MOTOR4, 2) | \
687  PIN_AFIO_AF(PB10, 0) | \
688  PIN_AFIO_AF(MOTOR2, 1) | \
689  PIN_AFIO_AF(PB12, 0) | \
690  PIN_AFIO_AF(NRF_SWCLK, 0) | \
691  PIN_AFIO_AF(PB14, 0) | \
692  PIN_AFIO_AF(NRF_SWIO, 0))
693 
694 #define VAL_GPIOC_MODER (PIN_MODE_OUTPUT(LED_RED_L) | \
695  PIN_MODE_OUTPUT(LED_GREEN_L) | \
696  PIN_MODE_OUTPUT(LED_GREEN_R) | \
697  PIN_MODE_OUTPUT(LED_RED_R) | \
698  PIN_MODE_INPUT(PC04) | \
699  PIN_MODE_INPUT(PC05) | \
700  PIN_MODE_ALTERNATE(NRF_TX) | \
701  PIN_MODE_ALTERNATE(NRF_RX) | \
702  PIN_MODE_INPUT(PC08) | \
703  PIN_MODE_ALTERNATE(IMU_SDA) | \
704  PIN_MODE_ALTERNATE(E_TX1) | \
705  PIN_MODE_ALTERNATE(E_RX1) | \
706  PIN_MODE_INPUT(E_CS0) | \
707  PIN_MODE_INPUT(PC13) | \
708  PIN_MODE_INPUT(PC14) | \
709  PIN_MODE_INPUT(PC15))
710 
711 #define VAL_GPIOC_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(LED_RED_L) | \
712  PIN_OTYPE_PUSHPULL(LED_GREEN_L) | \
713  PIN_OTYPE_PUSHPULL(LED_GREEN_R) | \
714  PIN_OTYPE_PUSHPULL(LED_RED_R) | \
715  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PC04) | \
716  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PC05) | \
717  PIN_OTYPE_PUSHPULL(NRF_TX) | \
718  PIN_OTYPE_PUSHPULL(NRF_RX) | \
719  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PC08) | \
720  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(IMU_SDA) | \
721  PIN_OTYPE_PUSHPULL(E_TX1) | \
722  PIN_OTYPE_PUSHPULL(E_RX1) | \
723  PIN_OTYPE_OPENDRAIN(E_CS0) | \
724  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PC13) | \
725  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PC14) | \
726  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PC15))
727 
728 #define VAL_GPIOC_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(LED_RED_L) | \
729  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(LED_GREEN_L) | \
730  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(LED_GREEN_R) | \
731  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(LED_RED_R) | \
732  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PC04) | \
733  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PC05) | \
734  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(NRF_TX) | \
735  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(NRF_RX) | \
736  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PC08) | \
737  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(IMU_SDA) | \
738  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_TX1) | \
739  PIN_OSPEED_SPEED_HIGH(E_RX1) | \
740  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(E_CS0) | \
741  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PC13) | \
742  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PC14) | \
743  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PC15))
744 
745 #define VAL_GPIOC_PUPDR (PIN_PUPDR_FLOATING(LED_RED_L) | \
746  PIN_PUPDR_FLOATING(LED_GREEN_L) | \
747  PIN_PUPDR_FLOATING(LED_GREEN_R) | \
748  PIN_PUPDR_FLOATING(LED_RED_R) | \
749  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PC04) | \
750  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PC05) | \
751  PIN_PUPDR_FLOATING(NRF_TX) | \
752  PIN_PUPDR_FLOATING(NRF_RX) | \
753  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PC08) | \
754  PIN_PUPDR_PULLUP(IMU_SDA) | \
755  PIN_PUPDR_FLOATING(E_TX1) | \
756  PIN_PUPDR_FLOATING(E_RX1) | \
757  PIN_PUPDR_FLOATING(E_CS0) | \
758  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PC13) | \
759  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PC14) | \
760  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PC15))
761 
762 #define VAL_GPIOC_ODR (PIN_ODR_LEVEL_LOW(LED_RED_L) | \
763  PIN_ODR_LEVEL_LOW(LED_GREEN_L) | \
764  PIN_ODR_LEVEL_LOW(LED_GREEN_R) | \
765  PIN_ODR_LEVEL_LOW(LED_RED_R) | \
766  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PC04) | \
767  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PC05) | \
768  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(NRF_TX) | \
769  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(NRF_RX) | \
770  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PC08) | \
771  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(IMU_SDA) | \
772  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_TX1) | \
773  PIN_ODR_LEVEL_HIGH(E_RX1) | \
774  PIN_ODR_LEVEL_LOW(E_CS0) | \
775  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PC13) | \
776  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PC14) | \
777  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PC15))
778 
779 #define VAL_GPIOC_AFRL (PIN_AFIO_AF(LED_RED_L, 0) | \
780  PIN_AFIO_AF(LED_GREEN_L, 0) | \
781  PIN_AFIO_AF(LED_GREEN_R, 0) | \
782  PIN_AFIO_AF(LED_RED_R, 0) | \
783  PIN_AFIO_AF(PC04, 0) | \
784  PIN_AFIO_AF(PC05, 0) | \
785  PIN_AFIO_AF(NRF_TX, 8) | \
786  PIN_AFIO_AF(NRF_RX, 8))
787 
788 #define VAL_GPIOC_AFRH (PIN_AFIO_AF(PC08, 0) | \
789  PIN_AFIO_AF(IMU_SDA, 4) | \
790  PIN_AFIO_AF(E_TX1, 7) | \
791  PIN_AFIO_AF(E_RX1, 7) | \
792  PIN_AFIO_AF(E_CS0, 0) | \
793  PIN_AFIO_AF(PC13, 0) | \
794  PIN_AFIO_AF(PC14, 0) | \
795  PIN_AFIO_AF(PC15, 0))
796 
797 #define VAL_GPIOD_MODER (PIN_MODE_INPUT(PD00) | \
798  PIN_MODE_INPUT(PD01) | \
799  PIN_MODE_OUTPUT(LED_BLUE_L) | \
800  PIN_MODE_INPUT(PD03) | \
801  PIN_MODE_INPUT(PD04) | \
802  PIN_MODE_INPUT(PD05) | \
803  PIN_MODE_INPUT(PD06) | \
804  PIN_MODE_INPUT(PD07) | \
805  PIN_MODE_INPUT(PD08) | \
806  PIN_MODE_INPUT(PD09) | \
807  PIN_MODE_INPUT(PD10) | \
808  PIN_MODE_INPUT(PD11) | \
809  PIN_MODE_INPUT(PD12) | \
810  PIN_MODE_INPUT(PD13) | \
811  PIN_MODE_INPUT(PD14) | \
812  PIN_MODE_INPUT(PD15))
813 
814 #define VAL_GPIOD_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD00) | \
815  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD01) | \
816  PIN_OTYPE_PUSHPULL(LED_BLUE_L) | \
817  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD03) | \
818  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD04) | \
819  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD05) | \
820  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD06) | \
821  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD07) | \
822  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD08) | \
823  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD09) | \
824  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD10) | \
825  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD11) | \
826  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD12) | \
827  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD13) | \
828  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD14) | \
829  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PD15))
830 
831 #define VAL_GPIOD_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD00) | \
832  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD01) | \
833  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(LED_BLUE_L) | \
834  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD03) | \
835  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD04) | \
836  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD05) | \
837  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD06) | \
838  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD07) | \
839  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD08) | \
840  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD09) | \
841  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD10) | \
842  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD11) | \
843  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD12) | \
844  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD13) | \
845  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD14) | \
846  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PD15))
847 
848 #define VAL_GPIOD_PUPDR (PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD00) | \
849  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD01) | \
850  PIN_PUPDR_FLOATING(LED_BLUE_L) | \
851  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD03) | \
852  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD04) | \
853  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD05) | \
854  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD06) | \
855  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD07) | \
856  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD08) | \
857  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD09) | \
858  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD10) | \
859  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD11) | \
860  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD12) | \
861  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD13) | \
862  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD14) | \
863  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PD15))
864 
865 #define VAL_GPIOD_ODR (PIN_ODR_LEVEL_LOW(PD00) | \
866  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PD01) | \
867  PIN_ODR_LEVEL_LOW(LED_BLUE_L) | \
868  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PD03) | \
869  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PD04) | \
870  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PD05) | \
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891 #define VAL_GPIOD_AFRH (PIN_AFIO_AF(PD08, 0) | \
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917 #define VAL_GPIOE_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(PE00) | \
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933 
934 #define VAL_GPIOE_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PE00) | \
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950 
951 #define VAL_GPIOE_PUPDR (PIN_PUPDR_PULLDOWN(PE00) | \
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984 
985 #define VAL_GPIOE_AFRL (PIN_AFIO_AF(PE00, 0) | \
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993 
994 #define VAL_GPIOE_AFRH (PIN_AFIO_AF(PE08, 0) | \
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1002 
1003 #define VAL_GPIOF_MODER (PIN_MODE_INPUT(PF00) | \
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1019 
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1027  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PF07) | \
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1036 
1037 #define VAL_GPIOF_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PF00) | \
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1053 
1054 #define VAL_GPIOF_PUPDR (PIN_PUPDR_PULLDOWN(PF00) | \
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1070 
1071 #define VAL_GPIOF_ODR (PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF00) | \
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1077  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF06) | \
1078  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF07) | \
1079  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF08) | \
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1081  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF10) | \
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1083  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF12) | \
1084  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF13) | \
1085  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PF14) | \
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1087 
1088 #define VAL_GPIOF_AFRL (PIN_AFIO_AF(PF00, 0) | \
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1096 
1097 #define VAL_GPIOF_AFRH (PIN_AFIO_AF(PF08, 0) | \
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1105 
1106 #define VAL_GPIOG_MODER (PIN_MODE_INPUT(PG00) | \
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1122 
1123 #define VAL_GPIOG_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG00) | \
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1130  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG07) | \
1131  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG08) | \
1132  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG09) | \
1133  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG10) | \
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1135  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG12) | \
1136  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG13) | \
1137  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG14) | \
1138  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PG15))
1139 
1140 #define VAL_GPIOG_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PG00) | \
1141  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PG01) | \
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1155  PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PG15))
1156 
1157 #define VAL_GPIOG_PUPDR (PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG00) | \
1158  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG01) | \
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1163  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG06) | \
1164  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG07) | \
1165  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG08) | \
1166  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG09) | \
1167  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG10) | \
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1169  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG12) | \
1170  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG13) | \
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1172  PIN_PUPDR_PULLDOWN(PG15))
1173 
1174 #define VAL_GPIOG_ODR (PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG00) | \
1175  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG01) | \
1176  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG02) | \
1177  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG03) | \
1178  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG04) | \
1179  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG05) | \
1180  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG06) | \
1181  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG07) | \
1182  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG08) | \
1183  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG09) | \
1184  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG10) | \
1185  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG11) | \
1186  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG12) | \
1187  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG13) | \
1188  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG14) | \
1189  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PG15))
1190 
1191 #define VAL_GPIOG_AFRL (PIN_AFIO_AF(PG00, 0) | \
1192  PIN_AFIO_AF(PG01, 0) | \
1193  PIN_AFIO_AF(PG02, 0) | \
1194  PIN_AFIO_AF(PG03, 0) | \
1195  PIN_AFIO_AF(PG04, 0) | \
1196  PIN_AFIO_AF(PG05, 0) | \
1197  PIN_AFIO_AF(PG06, 0) | \
1198  PIN_AFIO_AF(PG07, 0))
1199 
1200 #define VAL_GPIOG_AFRH (PIN_AFIO_AF(PG08, 0) | \
1201  PIN_AFIO_AF(PG09, 0) | \
1202  PIN_AFIO_AF(PG10, 0) | \
1203  PIN_AFIO_AF(PG11, 0) | \
1204  PIN_AFIO_AF(PG12, 0) | \
1205  PIN_AFIO_AF(PG13, 0) | \
1206  PIN_AFIO_AF(PG14, 0) | \
1207  PIN_AFIO_AF(PG15, 0))
1208 
1209 #define VAL_GPIOH_MODER (PIN_MODE_ALTERNATE(OSC_IN) | \
1210  PIN_MODE_ALTERNATE(OSC_OUT) | \
1211  PIN_MODE_INPUT(PH02) | \
1212  PIN_MODE_INPUT(PH03) | \
1213  PIN_MODE_INPUT(PH04) | \
1214  PIN_MODE_INPUT(PH05) | \
1215  PIN_MODE_INPUT(PH06) | \
1216  PIN_MODE_INPUT(PH07) | \
1217  PIN_MODE_INPUT(PH08) | \
1218  PIN_MODE_INPUT(PH09) | \
1219  PIN_MODE_INPUT(PH10) | \
1220  PIN_MODE_INPUT(PH11) | \
1221  PIN_MODE_INPUT(PH12) | \
1222  PIN_MODE_INPUT(PH13) | \
1223  PIN_MODE_INPUT(PH14) | \
1224  PIN_MODE_INPUT(PH15))
1225 
1226 #define VAL_GPIOH_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(OSC_IN) | \
1227  PIN_OTYPE_PUSHPULL(OSC_OUT) | \
1228  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH02) | \
1229  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH03) | \
1230  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH04) | \
1231  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH05) | \
1232  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH06) | \
1233  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH07) | \
1234  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH08) | \
1235  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH09) | \
1236  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH10) | \
1237  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH11) | \
1238  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH12) | \
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1240  PIN_OTYPE_PUSHPULL(PH14) | \
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1345 
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1379 
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1449 #define VAL_GPIOJ_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PJ00) | \
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1535 #define VAL_GPIOK_OTYPER (PIN_OTYPE_PUSHPULL(PK00) | \
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1551 
1552 #define VAL_GPIOK_OSPEEDR (PIN_OSPEED_SPEED_VERYLOW(PK00) | \
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1569 #define VAL_GPIOK_PUPDR (PIN_PUPDR_PULLDOWN(PK00) | \
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1585 
1586 #define VAL_GPIOK_ODR (PIN_ODR_LEVEL_LOW(PK00) | \
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1601  PIN_ODR_LEVEL_LOW(PK15))
1602 
1603 #define VAL_GPIOK_AFRL (PIN_AFIO_AF(PK00, 0) | \
1604  PIN_AFIO_AF(PK01, 0) | \
1605  PIN_AFIO_AF(PK02, 0) | \
1606  PIN_AFIO_AF(PK03, 0) | \
1607  PIN_AFIO_AF(PK04, 0) | \
1608  PIN_AFIO_AF(PK05, 0) | \
1609  PIN_AFIO_AF(PK06, 0) | \
1610  PIN_AFIO_AF(PK07, 0))
1611 
1612 #define VAL_GPIOK_AFRH (PIN_AFIO_AF(PK08, 0) | \
1613  PIN_AFIO_AF(PK09, 0) | \
1614  PIN_AFIO_AF(PK10, 0) | \
1615  PIN_AFIO_AF(PK11, 0) | \
1616  PIN_AFIO_AF(PK12, 0) | \
1617  PIN_AFIO_AF(PK13, 0) | \
1618  PIN_AFIO_AF(PK14, 0) | \
1619  PIN_AFIO_AF(PK15, 0))
1620 
1621 #define AF_MOTOR1 1U
1622 #define AF_LINE_MOTOR1 1U
1623 #define AF_E_TX2 7U
1624 #define AF_LINE_E_TX2 7U
1625 #define AF_E_RX2 7U
1626 #define AF_LINE_E_RX2 7U
1627 #define AF_E_SCK 5U
1628 #define AF_LINE_E_SCK 5U
1629 #define AF_E_MISO 5U
1630 #define AF_LINE_E_MISO 5U
1631 #define AF_E_MOSI 5U
1632 #define AF_LINE_E_MOSI 5U
1633 #define AF_IMU_SCL 4U
1634 #define AF_LINE_IMU_SCL 4U
1635 #define AF_USB_ID 10U
1636 #define AF_LINE_USB_ID 10U
1637 #define AF_USB_DM 10U
1638 #define AF_LINE_USB_DM 10U
1639 #define AF_USB_DP 10U
1640 #define AF_LINE_USB_DP 10U
1641 #define AF_STM_SWIO 0U
1642 #define AF_LINE_STM_SWIO 0U
1643 #define AF_STM_SWCLK 0U
1644 #define AF_LINE_STM_SWCLK 0U
1645 #define AF_MOTOR3 1U
1646 #define AF_LINE_MOTOR3 1U
1647 #define AF_E_SCL 4U
1648 #define AF_LINE_E_SCL 4U
1649 #define AF_E_SDA 4U
1650 #define AF_LINE_E_SDA 4U
1651 #define AF_MOTOR4 2U
1652 #define AF_LINE_MOTOR4 2U
1653 #define AF_MOTOR2 1U
1654 #define AF_LINE_MOTOR2 1U
1655 #define AF_NRF_TX 8U
1656 #define AF_LINE_NRF_TX 8U
1657 #define AF_NRF_RX 8U
1658 #define AF_LINE_NRF_RX 8U
1659 #define AF_IMU_SDA 4U
1660 #define AF_LINE_IMU_SDA 4U
1661 #define AF_E_TX1 7U
1662 #define AF_LINE_E_TX1 7U
1663 #define AF_E_RX1 7U
1664 #define AF_LINE_E_RX1 7U
1665 #define AF_OSC_IN 0U
1666 #define AF_LINE_OSC_IN 0U
1667 #define AF_OSC_OUT 0U
1668 #define AF_LINE_OSC_OUT 0U
1669 
1670 
1671 #if !defined(_FROM_ASM_)
1672 #ifdef __cplusplus
1673 extern "C" {
1674 #endif
1675  void boardInit(void);
1676 #ifdef __cplusplus
1677 }
1678 #endif
1679 #endif /* _FROM_ASM_ */
1680 
void boardInit(void)
Board-specific initialization code.
Definition: board.c:261