Paparazzi UAS  v4.0.4_stable-3-gf39211a
Paparazzi is a free software Unmanned Aircraft System.
 All Data Structures Files Functions Variables Typedefs Enumerations Enumerator Macros Pages
stabilization_attitude_ref.h
Go to the documentation of this file.
1 #ifndef STABILIZATION_ATTITUDE_REF_H
2 #define STABILIZATION_ATTITUDE_REF_H
3 
4 #define SATURATE_SPEED_TRIM_ACCEL() { \
5  if (stab_att_ref_rate.p >= REF_RATE_MAX_P) { \
6  stab_att_ref_rate.p = REF_RATE_MAX_P; \
7  if (stab_att_ref_accel.p > 0) \
8  stab_att_ref_accel.p = 0; \
9  } \
10  else if (stab_att_ref_rate.p <= -REF_RATE_MAX_P) { \
11  stab_att_ref_rate.p = -REF_RATE_MAX_P; \
12  if (stab_att_ref_accel.p < 0) \
13  stab_att_ref_accel.p = 0; \
14  } \
15  if (stab_att_ref_rate.q >= REF_RATE_MAX_Q) { \
16  stab_att_ref_rate.q = REF_RATE_MAX_Q; \
17  if (stab_att_ref_accel.q > 0) \
18  stab_att_ref_accel.q = 0; \
19  } \
20  else if (stab_att_ref_rate.q <= -REF_RATE_MAX_Q) { \
21  stab_att_ref_rate.q = -REF_RATE_MAX_Q; \
22  if (stab_att_ref_accel.q < 0) \
23  stab_att_ref_accel.q = 0; \
24  } \
25  if (stab_att_ref_rate.r >= REF_RATE_MAX_R) { \
26  stab_att_ref_rate.r = REF_RATE_MAX_R; \
27  if (stab_att_ref_accel.r > 0) \
28  stab_att_ref_accel.r = 0; \
29  } \
30  else if (stab_att_ref_rate.r <= -REF_RATE_MAX_R) { \
31  stab_att_ref_rate.r = -REF_RATE_MAX_R; \
32  if (stab_att_ref_accel.r < 0) \
33  stab_att_ref_accel.r = 0; \
34  } \
35  }
36 
37 #endif /* STABILIZATION_ATTITUDE_REF_H */